[发明专利]一种远程驾驶舱及其控制方法

权利要求书

1.一种远程驾驶舱，其特征在于：包括舱端和车端；

所述舱端由方向盘、换挡杆、踏板套件、驻车按键、转向灯拨杆、舱端ECU、舱端CAN-LAN转换器、交换机、路由器、光猫、服务器主机、视频主机、视频显示器以及六自由度电动缸组成，所述方向盘、换挡杆、踏板套件、驻车按键、转向灯拨杆与舱端ECU硬线连接，所述舱端ECU与舱端CAN-LAN转换器通过CAN通道硬线连接，所述光猫、路由器、交换机通过RJ45网口连接，所述服务器主机、视频主机与交换机通过RJ45网口连接，六自由度电动缸与交换机通过RJ45网口连接；

所述车端由六路摄像头、编码器、交换机、车端CAN-LAN转换器、车端VCU、姿态传感器以及5G终端组成，六路摄像头和编码器通过SDI接头线连接，所述车端VCU与车端CAN-LAN转换器通过CAN通道硬线连接，所述姿态传感器和车端CAN-LAN转换器通过RS232串口连接，所述编码器、交换机、车端CAN-LAN转换器、5G终端与交换机通过RJ45网口连接。

2.如权利要求1所述的远程驾驶舱，其特征在于：所述舱端中各个网络设备在专线网络下的同一网段的局域网内运行。

3.如权利要求2所述的远程驾驶舱，其特征在于：所述车端中各个网络设备在5G终端下的同一网段的局域网内运行。

4.一种远程驾驶舱的控制方法，其特征在于：步骤如下：

（1）、在视频显示器上打开远程驾驶软件，点击“接管”字样，进入远程驾驶模式，显示器上显示视频画面和车辆状态信息，视频信息是车端摄像头采集后经过编码器编码压缩后以RTMP协议发送到舱端的服务器，服务器再转发到显示器上，显示器上的拉流软件经过解码并播放视频；

（2）、显示器上的车辆状态信息，由车端VCU发送到车端CAN-LAN转换器，由CAN信号转化成以太网信号后发送给舱端服务器，再转发至舱端CAN-LAN转换器，舱端CAN-LAN转换器与显示器主机是UDP连接，车辆状态信息数据在显示器软件上解析并透明显示；

（3）、舱端“驾驶员”根据显示器上的视频画面和车辆状态信息，执行挂挡、踩油门控制操作，控制指令经过舱端CAN-LAN转换器由CAN信号转化成以太网信号后，经过舱端服务器转发至车端CAN-LAN转换器，转化成CAN信号，发送给车端VCU，实现车辆运行；

（4）、服务器和舱端在同一局域网作为本地服务器，负责舱端和车端的注册，形成绑定关系，转发车辆状态信息和舱端控制指令和视频信息。

5.如权利要求3所述的远程驾驶舱的控制方法，其特征在于：步骤（1）中左、中、右三个大屏分别显示左前、正前、右前视角画面，左边大屏左下角显示左后方视角画面，右边大屏右下角显示右后方视角画面，切换倒挡时，正前视角切换成正后方视角画面。

6.如权利要求4所述的远程驾驶舱的控制方法，其特征在于：步骤（2）中车端姿态传感器采集车身运动姿态数据给车端CAN-LAN转换器，发送到舱端服务器，再转发至舱端CAN-LAN转换器，舱端CAN-LAN转换器将数据发送给UDP连接的电动缸控制器，来控制六自由度电动缸运动，实现舱端和车端的姿态随动。

7.如权利要求5所述的远程驾驶舱的控制方法，其特征在于：步骤（4）中服务器和舱端、车端都是TCP/IP通讯。