[发明专利]一种用于机械结构生产的柔性机械臂

说明书

本发明涉及柔性机械手臂技术领域，且公开了一种用于机械结构生产的柔性机械臂，包括水平转向固定底座，还包括：所述水平转向固定底座的顶端设有抬起臂，所述抬起臂的顶端设有水平臂，所述水平臂的一侧底端设有柔性机械臂，所述柔性机械臂的底端固定连接有抓取机械手，所述水平转向固定底座的顶端一侧设有第一抬起电机，所述水平转向固定底座通过第一抬起电机与抬起臂进行传动连接，所述水平转向固定底座可控制顶端进行转动，本发明通过设有连接通道，有利于会通过第一抬起电机以及第二抬起电机带动抬起臂以及水平臂进行X轴Y轴移动，当确认位置后，通过连接通道使得柔性机械臂进行工作时，会减少水平方向的转弯。

技术领域

本发明涉及柔性机械手臂技术领域，更具体地涉及一种用于机械结构生产的柔性机械臂。

背景技术

柔性机械臂由柔性材料制作，具有高柔顺性、适合复杂环境及安全人机交互性等特点，柔性机械臂具有结构轻、较大的操作空间和很高的效率，其响应快速而准确，有着很多潜在的优点，特别像一些高精密的机械结构的加工更是提高精度的一种手段。

在实际的使用过程中，传统的机械结构的生产检测用的都是人工进行检测，而且在实际的生产过程中急需一种能够提高工作精度的一种机械手臂来进行精密加工。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明提供了一种用于机械结构生产的柔性机械臂，以解决上述背景技术中存在的问题。

本发明提供如下技术方案：一种用于机械结构生产的柔性机械臂，包括水平转向固定底座，还包括：

抬起臂：所述水平转向固定底座的顶端设有抬起臂；

水平臂：所述抬起臂的顶端设有水平臂；

柔性机械臂：所述水平臂的一侧底端设有柔性机械臂；

抓取机械手：所述柔性机械臂的底端固定连接有抓取机械手。

进一步的，所述水平转向固定底座的顶端一侧设有第一抬起电机，所述水平转向固定底座通过第一抬起电机与抬起臂进行传动连接，所述水平转向固定底座可控制顶端进行转动，所述抬起臂的顶端位于第一抬起电机的一侧设有第二抬起电机，所述抬起臂的顶端通过第二抬起电机与水平臂进行传动连接，所述水平臂位于柔性机械臂一端底部固定连接有连接通道，所述连接通道活动套接有转向固定轮，所述水平臂位于连接通道处设有电机，所述水平臂的电机的输出轴与转向固定轮的输出轴进行传动连接，从而能够应对更多的工作环境减少了柔性手臂不必要的弯曲。

进一步的，所述抓取机械手包括有机械手主体，所述机械手主体靠近柔性机械臂的一侧外壁三角均开设有移动槽，所述移动槽内均活动套接有移动限位销，所述移动限位销的外壁活动套接有机械手分支，所述机械手分支的中部底端均固定连接有移动齿条，三个所述移动齿条错位排布，所述机械手主体位于移动齿条处均开设有下滑槽，三个所述移动齿条的下滑槽交接处设有抓取传动杆，所述机械手主体的远离柔性机械臂的一侧固定套接有移动固定盖，所述移动固定盖的外侧固定连接有移检测感应摄像头，所述机械手主体的另一侧固定套接有连接块，所述连接块的中部开设有抓取传动杆的转动槽，所述连接块通过转动槽活动套接抓取传动杆，从而使得抓取传动杆进行转动会抓取加工件，同时还可以通过移检测感应摄像头进行检测加工件是否合格，当不合格时可以通过程序将其放入不合格的加工件处。

进一步的，所述机械手主体的内壁位于移动齿条的延长线处均开设有移动齿条的延长槽，所述移动齿条的安置槽与移动齿条进行活动连接，所述抓取传动杆靠近移动固定盖的一端相邻设有三个转动斜齿轮，所述抓取传动杆位于转动斜齿轮处设有橡胶圈，所述抓取传动杆通过橡胶圈与转动斜齿轮进行固定套接，所述转动斜齿轮分别与对应位置的移动齿条进行啮合，所述移动齿条以抓取传动杆为中心的对角线处均设有止逆块，橡胶圈的设置就是为了在抓取的时候，通过橡胶圈使得转动斜齿轮进行打滑，从而完成抓取时不会破坏加工件。