[发明专利]扫地机器人的补扫方法、装置、存储介质及扫地机器人

说明书

本发明适用于电器设备技术领域，特别涉及一种扫地机器人的补扫方法、装置、存储介质及扫地机器人，所述方法包括如下步骤：根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域；从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域；控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫。通过上述方法，识别所有未清扫区域的连通区域，从连通区域中确定待补扫区域并清扫待补扫区域，使扫地机器人对清扫区域的清扫更加完善，提高了清扫效果。

技术领域

本发明属于电器设备技术领域，特别涉及一种扫地机器人的补扫方法、装置、存储介质及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

现有的扫地机器人，在清扫的过程中，总是因为动态障碍物、没越过门槛等一些原因导致一些区域清扫不到，影响清扫效果。

发明内容

本发明实施例提供一种扫地机器人的补扫方法，以解决现有技术中扫地机器人在清扫时，总是因为动态障碍物、没越过门槛等一些原因导致一些区域清扫不到，影响清扫效果的问题。

本发明实施例是这样实现的，提出一种扫地机器人的补扫方法，所述方法包括如下步骤：

根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域；

从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域；

控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫。

本发明实施例还提供一种扫地机器人的补扫装置，包括：

未清扫的连通区域确定单元，用于根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域；

待补扫连通区域确定单元，用于从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域；以及

清扫控制单元，用于控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫。

本发明实施例还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算式程序实现上述方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，所述计算机程序(指令)被处理器执行时，实现上述方法的步骤。

在本发明实施例中，通过上述扫地机器人补扫方法识别所有未清扫区域的连通区域，从连通区域中确定待补扫区域并清扫待补扫区域，使扫地机器人对清扫区域的清扫更加完善，提高了清扫效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种扫地机器人的补扫方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种扫地机器人的补扫方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的又一种扫地机器人的补扫方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的又一种扫地机器人的补扫方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种扫地机器人的补扫装置的结构框图；

图6是本发明实施例提供的另一种扫地机器人的补扫装置的结构框图；