[发明专利]扫地机器人的补扫方法、装置、存储介质及扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人的补扫方法，其特征在于，包括如下步骤：

根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域；

从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域；

控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的补扫方法，其特征在于，所述从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域的步骤，具体为：

获取未清扫区域中的连通区域；

获取每一个所述未清扫的连通区域的面积；

将面积大于清扫面积阈值的所述未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。

判断机器人是否可到达未清扫区域，若是，则将该区域确定为待补扫连通区域。

3.如权利要求1所述的扫地机器人的补扫方法，其特征在于，所述从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域的步骤，具体为：

从每一个所述未清扫的连通区域中确定一个连通点；

将连通点与所述扫地机器人的当前位置连通的所述未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。

4.如权利要求3所述的扫地机器人的补扫方法，其特征在于，所述将连通点与所述扫地机器人的当前位置连通的未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域的步骤，具体为：

将连通点与所述扫地机器人的当前位置连通的未清扫的连通区域确定为目标连通区域；

将所述扫地机器人到达不存在障碍的所述目标连通区域确定为待补扫连通区域。

5.如权利要求1所述的扫地机器人的补扫方法，其特征在于，所述根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定出未清扫的连通区域的步骤，具体包括：

记录扫地机器人全局清扫时走过的位置地图；

当记录到未走过的点时，搜索其八邻域的点，将未清扫的点组成的区域确定为一个未清扫的连通区域；

重复上述步骤，直至确定出全部的所述未清扫的连通区域。

6.如权利要求1所述的扫地机器人的补扫方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫的步骤，具体包括：

控制所述扫地机器人移动至所述待补扫连通区域；

按照无链覆盖和有链覆盖交替的方式对所述待补扫连通区域进行清扫。

7.一种扫地机器人的补扫装置，其特征在于，包括：

未清扫的连通区域确定单元，用于根据扫地机器人全局清扫时走过的位置地图、SLAM地图和障碍物地图，确定未清扫的连通区域；

待补扫连通区域确定单元，用于从所述未清扫的连通区域中确定待补扫连通区域；以及

清扫控制单元，用于控制所述扫地机器人对所述待补扫连通区域进行清扫。

8.如权利要求7所述的扫地机器人的补扫装置，其特征在于，所述待补扫连通区域确定单元，具体包括：

面积获取模块，用于获取每一个所述未清扫的连通区域的面积；以及

第一待补扫连通区域确定模块，用于将面积大于清扫面积阈值的所述未清扫的连通区域确定为待补扫连通区域。

9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算式程序实现如权利要求1-6任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，其特征在于，所述计算机程序(指令)被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述的方法的步骤。