[发明专利]一种车轮防滑转的控制方法、整车控制器及车辆

说明书

本发明提供一种车轮防滑转的控制方法、整车控制器及车辆，包括：确定整车需求力矩，根据整车需求力矩为各驱动车轮分配初始力矩；确定驱动车轮在初始力矩作用下的实际滑转率；基于实际滑转率及目标滑转率确定附加决策力矩；接收用户发送的车辆驱动模式，选择性地基于车辆驱动模式、驱动车轮的基础力矩或参考驱动力矩确定驱动车轮的目标驱动力矩；参考驱动力矩包括所述基础力矩及所述附加决策力矩；将驱动车轮的当前驱动力矩调节为与目标驱动力矩一致，使得滑转车轮停止滑转；如此，不同的车辆驱动模式下，可选择性地基于驱动车轮的基础力矩或参考驱动力矩来实时调节驱动车轮的力矩，进而使得滑转车轮停止滑转，有效提高车辆的安全性和稳定性。

技术领域

本申请涉及轮毂电机汽车控制技术领域，尤其涉及一种车轮防滑转的控制方法、整车控制器及车辆。

背景技术

随着电动汽车技术研究的不断深入，电动汽车的驱动系统的布置结构逐渐由单一动力源的集中式驱动系统向多动力源的分布式驱动系统发展。分布式驱动电动汽车主要结构特征是将驱动电机直接安装在驱动轮内或者驱动轮附近，取消了换档操纵装置、离合器等传动部件，消除了机械传动链，具有驱动传动链短、传动效率高、结构紧凑等突出优点。

轮毂电机驱动是将驱动电机置于车轮轮辋内，是分布式驱动的一种重要体现形式。当四轮轮毂电机在低附着路面上行驶时候，车轮容易出现滑移，一旦发生滑移，汽车动力性与侧向稳定性将迅速变差，严重时会导致车辆侧偏甚至翻转，进而威胁驾乘人员的人身安全。

基于此，如何提升轮毂电机汽车的安全性和稳定性，是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种车轮防滑转的控制方法、整车控制器及车辆，以解决或者部分解决现有技术中轮毂电机汽车车轮滑转导致车辆安全性和稳定性降低的技术问题。

本发明的第一方面，提供一种车轮防滑转的控制方法，所述方法包括：

确定整车需求力矩，根据所述整车需求力矩为各驱动车轮分配初始力矩；

针对每个驱动车轮，确定所述驱动车轮在所述初始力矩作用下的实际滑转率；基于所述实际滑转率及预设的目标滑转率确定附加决策力矩；所述参考驱动力矩包括所述基础力矩及所述附加决策力矩；

接收用户发送的车辆驱动模式，选择性地基于所述车辆驱动模式、所述驱动车轮的基础力矩或参考驱动力矩确定所述驱动车轮的目标驱动力矩；

将所述驱动车轮的当前驱动力矩调节为与所述目标驱动力矩一致，使得滑转车轮停止滑转。

上述方案中，所述根据所述整车需求力矩为各驱动车轮分配初始力矩，包括：

根据所述整车需求力矩及驱动车轮数量确定平均力矩；

针对任一驱动车轮，获取所述驱动车轮的当前转速，基于所述当前转速在映射表中查找对应的力矩限值；所述映射表中预先存储有驱动车轮的转速与力矩之间的对应关系；

若所述力矩限值小于或等于所述平均力矩，则将所述力矩限值作为所述初始力矩；

若所述力矩限值大于所述平均力矩，则将所述平均力矩作为所述初始力矩。

上述方案中，所述确定所述驱动车轮在所述初始力矩作用下的实际滑转率，包括：

当各驱动车轮的实际转速均大于或等于第一转速阈值且方向盘转角小于或等于转角阈值时，获得各所述驱动车轮中的最小转速，根据所述最小转速确定当前车速；

基于所述当前车速与各所述驱动车轮的实际转速确定每个所述驱动车轮的实际滑转率。

上述方案中，基于所述当前车速与各所述驱动车轮的实际转速确定每个所述驱动车轮的实际滑转率，包括：

确定所述实际转速及车轮滚动半径的乘积值；