[发明专利]一种车轮防滑转的控制方法、整车控制器及车辆

权利要求书

1.一种车轮防滑转的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定整车需求力矩，根据所述整车需求力矩为各驱动车轮分配初始力矩；

针对每个驱动车轮，确定所述驱动车轮在所述初始力矩作用下的实际滑转率；基于所述实际滑转率及预设的目标滑转率确定附加决策力矩；

接收用户发送的车辆驱动模式，选择性地基于所述车辆驱动模式、所述驱动车轮的基础力矩或参考驱动力矩确定所述驱动车轮的目标驱动力矩；所述参考驱动力矩包括所述基础力矩及所述附加决策力矩；

将所述驱动车轮的当前驱动力矩调节为与所述目标驱动力矩一致，使得滑转车轮停止滑转。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述整车需求力矩为各驱动车轮分配初始力矩，包括：

根据所述整车需求力矩及驱动车轮数量确定平均力矩；

针对任一驱动车轮，获取所述驱动车轮的当前转速，基于所述当前转速在映射表中查找对应的力矩限值；所述映射表中预先存储有驱动车轮的转速与力矩之间的对应关系；

若所述力矩限值小于或等于所述平均力矩，则将所述力矩限值作为所述初始力矩；

若所述力矩限值大于所述平均力矩，则将所述平均力矩作为所述初始力矩。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述驱动车轮在所述初始力矩作用下的实际滑转率，包括：

当各驱动车轮的实际转速均大于或等于第一转速阈值且方向盘转角小于或等于转角阈值时，获得各所述驱动车轮中的最小转速，根据所述最小转速确定当前车速；

基于所述当前车速与各所述驱动车轮的实际转速确定每个所述驱动车轮的实际滑转率。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述当前车速与各所述驱动车轮的实际转速确定每个所述驱动车轮的实际滑转率，包括：

确定所述实际转速及车轮滚动半径的乘积值；

确定所述乘积值与所述当前车速之间的差值；

根据所述乘积值及所述差值确定每个所述驱动车轮的实际滑转率，所述实际滑转率为所述差值与所述乘积值的商值。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，当各驱动车轮的实际转速小于第一转速阈值和/或所述方向盘转角大于所述转角阈值时，将所述实际滑转率预设为滑转率默认值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际滑转率及预设的目标滑转率确定附加决策力矩，包括：

获取所述实际滑转率与所述目标滑转率之间的滑转率差值；

基于预先标定的PID控制参数及所述滑转率差值，利用PID调节算法输出对应的附加决策力矩。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆驱动模式、所述驱动车轮的基础力矩或参考驱动力矩确定所述驱动车轮的目标驱动力矩，包括：

当所述车辆驱动模式为正常防滑驱动模式中的非同轴取小模式时，针对任一驱动车轮，若确定所述驱动车轮的实际滑转率大于第一滑转率阈值时，则获取所述驱动车轮的基础力矩；

确定所述基础力矩与所述驱动车轮的附加决策力矩的力矩和值；

将所述力矩和值与所述基础力矩中的最小值作为所述驱动车轮的目标驱动力矩。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆驱动模式、所述驱动车轮的基础力矩或参考驱动力矩确定所述驱动车轮的目标驱动力矩，包括：

当车辆驱动模式为正常防滑驱动模式中的同轴取小模式，获得各所述驱动车轮的当前驱动力矩；

针对同轴驱动车轮，将同轴驱动车轮中的最小当前驱动力矩作为所述同轴驱动车轮的目标驱动力矩；所述同轴驱动车轮的目标驱动力矩相同；其中，

当所述驱动车轮的实际滑转率大于第一滑转率阈值时，将力矩和值与所述基础力矩中的最小值作为所述驱动车轮的当前驱动力矩；所述力矩和值为所述附加决策力矩与所述基础力矩的和值；

当所述驱动车轮的实际滑转率小于或等于所述第二滑转率阈值时，将所述驱动车轮的基础力矩作为当前驱动力矩；所述第一滑转率阈值大于所述第二滑转率阈值。