[发明专利]一种基于激光雷达路障分类识别的车辆全自主越障方法

说明书

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达路障分类识别的车辆全自主越障方法；将车辆的前进方向分为危险区、安全区和检测区，当弯道上的障碍物进入车辆检测区的范围内时，获取障碍物信息并获取车辆内部信息，获取的所述障碍物信息包括弯道上障碍物移动速度A1、障碍物移动方向A2、障碍物类型A3、障碍物应急混乱度A4；车辆内部信息包括车辆速度、车辆行驶线路、车辆移动方向；控制计算分析系统根据获取的障碍物信息和车辆内部信息，采取不同的策略，以达到安全驾驶的目的。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达路障分类识别的车辆全自主越障方法。

背景技术

自动驾驶车辆(又称无人驾驶车辆)通常具有自动驾驶模式和手动驾驶模式。在自动驾驶模式中，车辆的控制系统拥有对车辆的控制权，根据车辆上的激光雷达、信息采集装置和摄像头采集到的信息来控制车辆的运行。在手动驾驶模式中，驾驶员拥有对车辆的控制权，对车辆的运行进行控制。

但是，目前智能驾驶汽车的运行需要配套的交通基础设施，智能驾驶对道路设施要求较高，而道路状况一般是多种变化，智能驾驶汽车在道路上行驶时，需要针对当前道路状态灵活方便的切换驾驶模块，而当前的智能驾驶汽车很难安全可靠的进行驾驶。

发明内容

本发明为了克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供一种基于激光雷达路障分类识别的车辆全自主越障方法，将车辆的前进方向分为危险区、安全区和检测区，当弯道上的障碍物进入车辆检测区的范围内时，获取障碍物信息并获取车辆内部信息，获取的所述障碍物信息包括弯道上障碍物移动速度A1、障碍物移动方向A2、障碍物类型A3、障碍物应急混乱度A4；车辆内部信息包括车辆速度、车辆行驶线路、车辆移动方向；控制计算分析系统根据获取的障碍物信息和车辆内部信息，确定行驶策略。

本发明还提供一种基于激光雷达路障分类识别的车辆全自主越障系统，包括用于控制车辆各部件工作的控制系统；

用于获取车辆内部信息的车辆特征获取模块；

用于对车辆导向的导航系统；

用于提取所述导航系统中弯道起点和终点的弯道提取模块；确定弯道的类型以及弯道轨迹；

用于识别车辆外部形式道路上是否存在障碍物的障碍物识别模块；

用于获取障碍物信息的障碍物特征获取模块；所述障碍物特征获取模块包括障碍物移动速度获取单元、障碍物移动方向获取单元、障碍物类型获取单元、障碍物应急混乱度获取单元，障碍物高度获取单元、障碍物离地高度获取单元；

用于对车辆前方进行安全等级划分的安全等级划分模块；所述安全等级划分模块将车辆前方划分为危险区、安全区和检测区；

用于获取外界风速与风力方向的传感器。

本发明至少具有以下有益效果：

1、本发明通过获取障碍物信息，根据其运动状态或障碍物类型来适当地改变自动驾驶水平，并且实现了驾驶安全。可以实现自动驾驶系统的安全性，通过对障碍物对象进行准确的风险预测对象的类型获取，可以向驾驶员通知无法预先进行准确的风险预测，可以提高系统的安全性。

2、本发明通过获取障碍物高度，使碰撞区随不同障碍物的长度、高度变化而变化，从而提高精确碰撞区的区域；进而提高风险预测的精准性。

3、本发明通过获取障碍物应急混乱度，从而能根据应急状况下，人类的应急反应情况不同，进行采取不同的安全驾驶策略。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。