[发明专利]确定位姿的方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种确定位姿的方法及装置、电子设备和存储介质，包括：获取机器人的第一轮速、第二轮速，所述第一轮速、所述第二轮速由不同传感器测出；根据所述第一轮速、所述第二轮速，确定指示机器人的轮子是否打滑的轮子打滑信息；根据描述所述机器人周围物体分布的相邻两帧点云，确定描述所述机器人周围物体移动情况的动态物体信息；基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿。根据本公开实施例的方法，可以降低在常见场景中，由于里程计测定数据不准确导致确定机器人位姿不准确的概率，提高了所确定的位姿的准确性。并且，本公开实施例的方法，能够在维持低成本的前提下，获得准确的机器人位姿。

技术领域

本公开涉及自动化领域，尤其涉及一种确定位姿的方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能时代的到来，可移动机器人的开发和制造得到了快速发展，并且在多个行业中得到了应用。

在大多数的场景下，首先可移动机器人要判断自己的位姿，在确定位姿的前提下才可以执行后续的各种任务。所以获得准确的位姿是对可移动机器人研究的关键点之一。

虽然，在相关技术中，有多种方法可以可确定移动机器人的位姿。但是，这些方法各有弊端，无法在维持低成本的前提下，获得准确的机器人位姿。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种确定位姿的方案。

根据本公开的一方面，提供了一种确定位姿的方法，包括：

获取机器人的第一轮速、第二轮速，所述第一轮速、所述第二轮速由不同传感器测出；

根据所述第一轮速、所述第二轮速，确定指示机器人的轮子是否打滑的轮子打滑信息；

根据描述所述机器人周围物体分布的相邻两帧点云，确定描述所述机器人周围物体移动情况的动态物体信息；

基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿，包括：

在确定所述轮子打滑且所述机器人所处环境中不存在动态物体的情况下，基于所述点云，确定所述机器人的位姿。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿，包括：

在确定所述轮子打滑且所述机器人所处环境中存在动态物体的情况下，基于表征动态物体的点云以外的点云，确定所述机器人的位姿。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿，包括：

在确定所述轮子未打滑且所述机器人所处环境中存在动态物体的情况下，根据所述第一轮速和/或所述第二轮速，确定所述机器人的位姿。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿，包括：

在确定所述轮子未打滑且所述机器人所处环境中不存在动态物体的情况下，基于所述第一轮速或第二轮速与所述点云的融合数据，确定所述机器人的位姿。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述点云，确定所述机器人的位姿，包括：

根据第一时刻下的激光雷达扫描范围、所述第一时刻与相邻时刻的时间差、所述相邻时刻下相对于所述第一时刻点云中的至少一个点的扫描坐标的变化量，确定所述相邻时刻下的激光雷达扫描范围；

根据所述第一时刻下的激光雷达扫描范围、所述相邻时刻下的激光雷达扫描范围，确定约束函数；

基于当前时刻下的点云中的至少三个点、所述约束函数，确定所述机器人的速度；