[发明专利]确定位姿的方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种确定位姿的方法，其特征在于，包括：

获取机器人的第一轮速、第二轮速，所述第一轮速、所述第二轮速由不同传感器测出；

根据所述第一轮速、所述第二轮速，确定指示机器人的轮子是否打滑的轮子打滑信息；

根据描述所述机器人周围物体分布的相邻两帧点云，确定描述所述机器人周围物体移动情况的动态物体信息；

基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿，包括：

在确定所述轮子打滑且所述机器人所处环境中不存在动态物体的情况下，基于所述点云，确定所述机器人的位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿，包括：

在确定所述轮子打滑且所述机器人所处环境中存在动态物体的情况下，基于表征动态物体的点云以外的点云，确定所述机器人的位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿，包括：

在确定所述轮子未打滑且所述机器人所处环境中存在动态物体的情况下，根据所述第一轮速和/或所述第二轮速，确定所述机器人的位姿。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿，包括：

在确定所述轮子未打滑且所述机器人所处环境中不存在动态物体的情况下，基于所述第一轮速或第二轮速与所述点云的融合数据，确定所述机器人的位姿。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云，确定所述机器人的位姿，包括：

根据第一时刻下的激光雷达扫描范围、所述第一时刻与相邻时刻的时间差、所述相邻时刻下相对于所述第一时刻点云中的至少一个点的扫描坐标的变化量，确定所述相邻时刻下的激光雷达扫描范围；

根据所述第一时刻下的激光雷达扫描范围、所述相邻时刻下的激光雷达扫描范围，确定约束函数；

基于当前时刻下的点云中的至少三个点、所述约束函数，确定所述机器人的速度；

根据所述机器人的速度，确定所述机器人的位姿。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于当前时刻下的点云中的至少三个点、所述约束函数，确定所述机器人的速度，包括：

获取所述当前时刻下的点云中的至少三个点在预设极坐标系下的极坐标，以及在笛卡尔坐标系下的笛卡尔坐标；

基于所述极坐标，所述笛卡尔坐标，根据所述约束函数，确定所述机器人的速度。

8.一种确定位姿的装置，其特征在于，包括：

轮速获取单元，用于获取机器人的第一轮速、第二轮速，所述第一轮速、所述第二轮速由不同传感器测出；

轮子打滑信息确定单元，用于根据所述第一轮速、所述第二轮速，确定指示机器人的轮子是否打滑的轮子打滑信息；

动态物体信息确定单元，用于根据描述所述机器人周围物体分布的相邻两帧点云，确定描述所述机器人周围物体移动情况的动态物体信息；

位姿确定单元，用于基于所述轮子打滑信息、所述动态物体信息，确定所述机器人的位姿。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。