[发明专利]清洁机器人的环境探索方法、装置、清洁机器人及介质

说明书

本发明公开了一种清洁机器人的环境探索方法、装置、清洁机器人及介质，涉及机器人技术领域，包括：通过所述不可见光发射装置发射不可见光以获取周围环境内的各障碍物的坐标数据；根据各所述坐标数据确定各所述障碍物之间的障碍物区间夹角数据，其中，所述障碍物区间夹角数据为各所述障碍物之间的区域相对于所述清洁机器人的夹角数据；通过各所述障碍物区间夹角数据和所述清洁机器人与各所述障碍物之间的各距离数据确定前进方向，并按照所述前进方向探索周围环境。达到了快速探索新环境中的未知区域并获得所处新环境中的障碍物信息以完成对新环境进行重新建图的效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的环境探索方法、装置、清洁机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能家居产业的发展，智能清洁机器人在生活中的应用场景也越来越丰富，而目前的智能清洁机器人处于新环境启动时，需要获取新环境中足够的障碍物信息以对所处环境进行重新建图，因此，智能清洁机器人如何快速探索新环境中的未知区域并获得所处新环境中的障碍物信息俨然已经成为行业内亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例通过提供一种清洁机器人的环境探索方法、装置、清洁机器人及计算机可读存储介质，旨在针对智能清洁机器人处于新环境启动时，能够快速探索新环境中的未知区域并获得所处新环境中的障碍物信息。

本发明提供一种清洁机器人的环境探索方法，所述清洁机器人的环境探索方法应用于配置有不可见光发射装置的清洁机器人，所述清洁机器人的环境探索方法包括以下步骤：

通过所述不可见光发射装置发射不可见光以获取周围环境内的各障碍物的坐标数据；

根据各所述坐标数据确定各所述障碍物之间的障碍物区间夹角数据，其中，所述障碍物区间夹角数据为各所述障碍物之间的区域相对于所述清洁机器人的夹角数据；

通过各所述障碍物区间夹角数据和所述清洁机器人与各所述障碍物之间的各距离数据确定前进方向，并按照所述前进方向探索周围环境。

进一步地，所述根据各所述坐标数据确定各所述障碍物之间的障碍物区间夹角数据的步骤，包括：

获取所述清洁机器人的长度数值；其中，所述长度数值为所述清洁机器人的最长径数值；

根据所述清洁机器人的自身坐标数据、各所述障碍物的坐标数据及所述长度数值获取各所述障碍物的边界相对所述清洁机器人的障碍物夹角数据；

根据各所述障碍物夹角数据确定各所述障碍物区间夹角数据。

进一步地，所述根据所述清洁机器人的自身坐标数据、各所述障碍物的坐标数据及所述长度数值获取各所述障碍物的边界相对所述清洁机器人的障碍物夹角数据的步骤，包括：

提取所述障碍物外缘上的各障碍点各自对应的坐标数据，并根据各所述坐标数据和所述自身坐标数据计算得到所述清洁机器人相对各所述障碍点之间的各第三距离数值；

将所述清洁机器人转化为质点，并将各所述障碍点的尺寸转化为所述长度数值一半的目标尺寸数值，根据各所述第三距离数值和所述目标尺寸数值计算得到各所述障碍物夹角数据。

进一步地，所述通过各所述障碍物区间夹角数据和所述清洁机器人与各所述障碍物之间的各距离数据确定前进方向的步骤，包括：

将各所述距离数据与预设的距离阈值进行对比以确定在各所述距离数据中小于所述距离阈值的各目标距离数据，并根据各所述目标距离数据对各所述障碍物区间夹角数据进行筛选以得到筛选结果；

根据所述筛选结果确定各所述障碍物区间夹角数据中大于或等于预设的夹角阈值的各可通行区间夹角数据，并根据各所述可通行区间夹角数据确定所述前进方向。