[发明专利]清洁机器人的环境探索方法、装置、清洁机器人及介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的环境探索方法，其特征在于，所述清洁机器人的环境探索方法应用于配置有不可见光发射装置的清洁机器人，所述清洁机器人的环境探索方法包括以下步骤：

通过所述不可见光发射装置发射不可见光以获取周围环境内各障碍物的坐标数据；

根据各所述坐标数据确定各所述障碍物之间的障碍物区间夹角数据，其中，所述障碍物区间夹角数据为各所述障碍物之间的区域相对于所述清洁机器人的夹角数据；

通过各所述障碍物区间夹角数据和所述清洁机器人与各所述障碍物之间的各距离数据确定前进方向，并按照所述前进方向探索周围环境；

所述通过各所述障碍物区间夹角数据和所述清洁机器人与各所述障碍物之间的各距离数据确定前进方向的步骤，包括：

将各所述距离数据与预设的距离阈值进行对比以确定在各所述距离数据中小于所述距离阈值的各目标距离数据，并根据各所述目标距离数据对各所述障碍物区间夹角数据进行筛选以得到筛选结果；

根据所述筛选结果确定各所述障碍物区间夹角数据中大于或等于预设的夹角阈值的各可通行区间夹角数据，并根据各所述可通行区间夹角数据确定所述前进方向。

2.如权利要求1所述的清洁机器人的环境探索方法，其特征在于，所述根据各所述坐标数据确定各所述障碍物之间的障碍物区间夹角数据的步骤，包括：

获取所述清洁机器人的长度数值；其中，所述长度数值为所述清洁机器人的最长径数值；

根据所述清洁机器人的自身坐标数据、各所述障碍物的坐标数据及所述长度数值获取各所述障碍物的边界相对所述清洁机器人的障碍物夹角数据；

根据各所述障碍物夹角数据确定各所述障碍物区间夹角数据。

3.如权利要求2所述的清洁机器人的环境探索方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人的自身坐标数据、各所述障碍物的坐标数据及所述长度数值获取各所述障碍物的边界相对所述清洁机器人的障碍物夹角数据的步骤，包括：

提取所述障碍物外缘上的各障碍点各自对应的坐标数据，并根据各所述坐标数据和所述自身坐标数据计算得到所述清洁机器人相对各所述障碍点之间的各第三距离数值；

将所述清洁机器人转化为质点，并将各所述障碍点的尺寸转化为所述长度数值一半的目标尺寸数值，根据各所述第三距离数值和所述目标尺寸数值计算得到各所述障碍物夹角数据。

4.如权利要求1所述的清洁机器人的环境探索方法，其特征在于，所述通过各所述障碍物区间夹角数据和所述清洁机器人与各所述障碍物之间的各距离数据确定前进方向的步骤，还包括：

基于各所述障碍物区间夹角数据在各障碍物区间中确定与所述清洁机器人朝向之间夹角数据最小的目标可通行区域，并将所述目标可通行区域对应的方向标记为所述前进方向；

和/或者，

基于各所述障碍物区间夹角数据在各所述障碍物区间中确定与所述清洁机器人之间距离数据最大的所述目标可通行区域，并将所述目标可通行区域对应的方向标记为所述前进方向；

和/或者，

基于各所述障碍物区间夹角数据在各所述障碍物区间中确定各所述障碍物区间夹角数据的各中间值对应的方向与所述清洁机器人朝向之间夹角数据最小的所述目标可通行区域，并将所述目标可通行区域对应的方向标记为所述前进方向。

5.如权利要求1所述的清洁机器人的环境探索方法，其特征在于，所述清洁机器人还配置有碰撞传感装置，所述方法还包括：

通过所述碰撞传感装置检测到所述清洁机器人发生碰撞时，根据预设的第一距离数值在前进方向上对应的位置标记未记录障碍物；

根据所述第一距离数值和所述清洁机器人的最长径数值确定所述未记录障碍物对应的所述障碍物夹角数据。

6.如权利要求1所述的清洁机器人的环境探索方法，其特征在于，在按照所述前进方向探索周围环境的步骤之后，所述方法还包括：

检测在所述前进方向上移动的第二距离数值是否达到预设的前进距离阈值；

若是，则按照预设的角度数据变更所述前进方向，并按照变更后的前进方向探索所述周围环境。