[发明专利]限高障碍物的防撞控制方法、装置、车辆及介质

权利要求书

1.一种限高障碍物的防撞控制方法，其特征在于，包括：

在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测；

当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到所述限高障碍物的当前水平距离，以及所述限高障碍物的限高距离；

如果所述限高距离低于车辆的车身最高值，则根据所述当前水平距离以及所述限高距离，进行所述限高障碍物的防撞控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测，包括：

控制所述毫米波雷达系统的发射天线向外发射第一雷达信号，并获取由接收天线接收的第二雷达信号；

基于所述第二雷达信号的点云数据，形成雷达图像；

通过对所述雷达图像中图像内容的识别，确定前方道路是否存在限高障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆到所述限高障碍物的当前水平距离，以及所述限高障碍物的限高距离，包括：

接收所述毫米波雷达系统水平发射雷达信号后返回的水平雷达信号波；

根据所述水平雷达信号波，确定车辆到所述限高障碍物的当前水平距离；

接收所述毫米波雷达系统垂直发射雷达信号后返回的垂直雷达信号波；

根据所述垂直雷达信号波，确定所述限高障碍物的顶端与水平地面的距离值，将所述距离值作为所述限高障碍物的限高距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前水平距离以及所述限高距离，进行所述限高障碍物的防撞控制，包括：

根据车辆的当前速度结合所述当前水平距离，确定车辆相对所述限高障碍物的碰撞时间；

将所述碰撞时间与设定的第一时间阈值进行比较，根据比较结果进行所述限高障碍物的防撞控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述碰撞时间与设定的第一时间阈值进行比较，根据比较结果进行所述限高障碍物的防撞控制，包括：

如果所述碰撞时间大于所述第一时间阈值，则不启动防碰撞预警；

如果所述碰撞时间小于或等于所述第一时间阈值，则执行防碰撞预警提醒操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在执行防碰撞预警提醒操作的过程中，还包括：

重新执行碰撞时间的确定操作；

如果新确定的碰撞时间小于设定的第二时间阈值，则控制车辆中的制动系统进行紧急制动；

其中，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行防碰撞预警提醒操作，包括：

启动车辆中装载的声光装置，进行声光提醒；和/或，

启动车辆中装载的视频装置，进行视频提醒。

8.一种限高障碍物的防撞控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在车辆行驶过程中，根据车辆上装载的毫米波雷达系统进行限高障碍物检测；

距离确定模块，用于当检测到前方道路存在限高障碍物时，确定车辆到所述限高障碍物的当前水平距离，以及所述限高障碍物的限高距离；

控制模块，用于如果所述限高距离低于车辆的车身最高值，则根据所述当前水平距离以及所述限高距离，进行所述限高障碍物的防撞控制。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

毫米波雷达系统；

声光装置；

视频装置；

还包括：

一个或多个控制器；

与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行权利要求1-7方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的限高障碍物的防撞控制方法。