[发明专利]一种用于远程康复的机器人训练系统

权利要求书

1.一种用于远程康复的机器人训练系统，其特征在于，包括：医师服务器端计算机、康复机器人客户端计算机、下肢康复机器人及计算机网络；

所述医师服务器端计算机位于医院或康复中心，康复机器人客户端计算机和下肢康复机器人位于患者家中或患者社区；

专业医师根据患者的康复训练数据，在医师服务器端计算机上设置康复训练任务，并将该康复训练任务通过计算机网络远程派发给康复机器人客户端计算机；

所述康复机器人客户端计算机用于接收所述康复训练任务，并对所述康复训练任务进行解析后，设定下肢康复机器人的各项参数，以实现对下肢康复机器人的运动控制；还用于将患者的康复训练数据反馈给医师服务器端计算机进行实时显示；

所述下肢康复机器人用于在康复机器人客户端计算机的控制下，对患者进行康复训练，并将康复训练数据反馈给康复机器人客户端计算机。

2.如权利要求1所述的一种用于远程康复的机器人训练系统，其特征在于，所述下肢康复机器人包括：机器人本体和控制模块；

所述机器人本体包括：整体框架、两个运动单元及两个体重支撑单元；

所述整体框架包括U型架和两个平行的可移动的底座；倒置的所述U型架的两端固定在两个底座上；所述U型架的两个竖直部分的前侧面均安装有沿竖直方向的导轨及与其滑动配合的滑块A，U型架的两个竖直部分的外侧面均安装有沿竖直方向的直线滑轨及与其滑动配合的滑块B；

两个所述运动单元分别对称安装在两个底座上，每个运动单元均包括驱动轮、轮毂电机和轮毂驱动器；驱动轮安装在底座的中部，并支撑在地面上，轮毂电机安装底座上，轮毂电机的输出轴与驱动轮对应同轴连接，轮毂驱动器与轮毂电机电性连接，轮毂驱动器用于带动轮毂电机的输出轴转动；

两个所述体重支撑单元分别对称安装在U型架的两个竖直部分上，每个体重支撑单元均包括减重电机、减重驱动器、减速器、弹簧组、牵引绳、牵引臂、两个导向轮A及两个导向轮B；牵引臂为L型结构，牵引臂的竖直部分固定在整体框架的滑块A上，水平部分与整体框架的底座平行；两个导向轮A均固定在U型架的竖直部分的顶部；减重电机、减重驱动器、减速器均固定在U型架的竖直部分的底部，减重驱动器与减重电机电性连接，减重驱动器用于驱动减重电机的输出轴转动，减重电机的输出轴与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴固定有绕线器；弹簧组位于导向轮A与减速器之间，弹簧组的底部固定在U型架的竖直部分上，弹簧组的顶部与滑块B固连，且弹簧组的顶部安装有两个导向轮B；牵引绳的一端绕装在所述绕线器上，另一端向上绕过一个导向轮A后，向下再依次绕过弹簧组的顶部的两个导向轮B，然后牵引绳的另一个再次向上绕过另一个导向轮A后，再次向下与牵引臂连接；

两个所述体重支撑单元的两个牵引臂之间连接有一个牵引衣，患者进行康复训练时，位于整体框架的两个底座之间，并穿戴牵引衣；

所述控制模块用于通过轮毂驱动器控制轮毂电机转动，用于通过减重驱动器控制减重电机转动。