[发明专利]一种车辆控制方法、系统和车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取目标点云数据，所述目标点云数据包括三维位置信息和速度信息；

根据所述目标点云数据，获取当前车辆前方的路面状况及能见度；

根据所述目标点云数据、所述路面状况及所述能见度，计算所述当前车辆的安全距离；

根据所述当前车辆的行驶速度、所述安全距离和所述目标点云数据，控制所述当前车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述当前车辆上安装有前向探测的第一激光雷达传感器和第二激光雷达传感器，所述获取目标点云数据，包括：

获取所述第一激光雷达传感器和所述第二激光雷达传感器采集的所述当前车辆前方的第一点云数据和第二点云数据，其中，所述第一激光雷达传感器和所述第二激光雷达传感器同步扫描且探测视场相同，所述第一点云数据包括被测对象的三维位置信息，所述第二点云数据包括所述被测对象的速度信息；

对所述第一点云数据和所述第二点云数据执行点关联，并将所述第二点云数据中的所述速度信息赋予相应点的所述第一点云数据，以得到由所述三维位置信息和所述速度信息构成的目标点云数据。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述当前车辆上安装有前向探测的第一激光雷达传感器和第二激光雷达传感器，所述获取目标点云数据，包括：

控制所述第一激光雷达传感器和所述第二激光雷达传感器的扫描线重合并进行周期性同步扫描；

根据所述第二激光雷达传感器的扫描周期，将所述第二激光雷达传感器测量到的速度信息赋予相同扫描周期内所述第一激光雷达传感器测量的相应点，所述扫描周期的每个点得到由所述第一激光雷达传感器测量到的三维位置信息和所述第二激光雷达传感器测量到的所述速度信息构成的目标点云数据。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标点云数据，获取当前车辆前方的路面状况，包括：

从所述目标点云数据筛选出路面点云数据；

根据预设算法，从所述路面点云数据中进行特征点提取；

根据所述特征点和预设路面特征模型，确定当前车辆前方的路面状况，所述路面状况包括路面是否存在异物和/或减速带、及路面类型。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述当前车辆设置图像传感器，所述根据所述目标点云数据，获取当前车辆前方的能见度，包括：

根据所述目标点云数据，拟合车道线；

通过所述图像传感器采集道路图像，并根据所述道路图像计算道路与天空的分界线在实际道路中的分界线位置；

通过坐标转换计算所述车道线的消失点位置；

基于预设能见度模型，利用所述车道线的消失点位置和所述分界线位置，计算当前车辆前方的能见度。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标点云数据，获取当前车辆前方的能见度，包括：

根据所述目标点云数据，获取各个点对应的探测距离和回波信号功率；

利用各个点对应的所述回波信号功率与所述探测距离，计算探测路径上的大气消光系数；

根据预设的大气消光系数与能见度之间的关系，确定当前车辆前方的能见度。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标点云数据、所述路面状况及所述能见度，计算所述当前车辆的安全距离，包括：

根据所述目标点云数据，确定所述当前车辆的前方车辆的速度信息和车辆类型；

根据所述前方车辆的速度信息和车辆类型、所述路面状况及所述能见度，确定所述当前车辆的安全距离。