[发明专利]雷达自动化标定方法、系统、雷达及计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例涉及汽车雷达领域，公开了一种雷达自动化标定方法、系统、雷达及计算机可读存储介质。其中，所述方法包括：在所述雷达所在的预设检测范围内，确定静态检测点；在检测到所述汽车以预设车速行驶时，计算所述静态检测点相对于所述雷达的径向速度；根据所述预设车速和所述径向速度，计算所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平角度偏差；基于所述水平角度偏差，调整所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平方向。本申请通过对雷达的自动化标定，省时省力，不需要复杂的辅助工具，节约标定成本，并且，自动化标定方便快捷，不需要对汽车做额外操作，节省安装时间，提高安装调试效率。

技术领域

本申请实施例涉及汽车雷达技术领域，尤其涉及一种雷达自动化标定方法、系统、雷达及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，现有的汽车的侧向盲区主要通过安装雷达来检测，在安装雷达的时候，如果雷达角度安装出现误差，会导致雷达对周围目标信息的误识别和误检测，并且，安装的时候，需要耗费大量人力物力，需要人工对雷达进行标定。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种雷达自动化标定方法、系统、雷达及计算机可读存储介质，能够自动标定用于检测汽车侧向盲区的雷达，确保雷达的安装角度，方便快捷，省时省力，节约成本。

为解决上述技术问题，本申请实施例采用以下技术方案：

第一方面，本申请实施例中提供给了一种雷达自动化标定方法，应用于雷达，所述雷达安装于汽车的侧面；所述方法包括：

在所述雷达所在的预设检测范围内，确定静态检测点；

在检测到所述汽车以预设车速行驶时，计算所述静态检测点相对于所述雷达的径向速度；

根据所述预设车速和所述径向速度，计算所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平角度偏差；

基于所述水平角度偏差，调整所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平方向。

在一些实施例中，所述根据所述预设车速和所述径向速度，计算所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平角度偏差，包括：

计算所述预设车速和所述径向速度之间的第一夹角；

计算所述径向速度与所述雷达所在的水平方向之间的第二夹角；

利用几何关系，基于所述第一夹角和所述第二夹角，计算所述水平角度偏差。

在一些实施例中，在所述确定静态检测点之前；所述方法还包括：

检测所述雷达相对于所述汽车所处水平面的俯仰方向的安装角度。

在一些实施例中，在所述调整所述雷达相对于所述汽车所处水平面的水平方向之后，所述方法还包括：

显示调整结果，所述调整结果包括标定成功和标定失败。

在一些实施例中，在所述检测到所述汽车以预设车速行驶时，所述方法还包括：

检测所述静态检测点所在水平面的中心线是否与所述汽车行驶时所在水平面的中心线平行。

在一些实施例中，所述预设检测范围为所述汽车的侧面盲区范围。

在一些实施例中，所述径向速度为所述雷达检测到所述静态检测点位于所述雷达的视线方向上的速度分量。

第二方面，本申请实施例还提供一种雷达自动化标定系统，应用于雷达，所述雷达安装于汽车的侧面；所述系统包括：

静态检测点确定模块，用于在所述雷达所在的预设检测范围内，确定静态检测点；

径向速度计算模块，用于在检测到所述汽车以预设车速行驶时，计算所述静态检测点相对于所述雷达的径向速度；