[发明专利]一种三车道及以上道路实现智能车辆串联排列的控制方法

权利要求书

1.一种三车道及以上道路实现智能车辆串联排列的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1针对三车道及以上路段，车联网控制中心实时沟通路段上智能网联车，确定当前智能网联车群作为控制目标，获取道路信息及车辆初始状态，包括车道与车辆总数、各车辆转向与位置分布，界定智能网联车群分布状态；其中，在智能网联车群分布状态下，所有车辆横向对齐，纵向保持间距D₀，不同转向对应车辆用车A、车B和车C分别表示；

S2根据获取的道路信息及智能网联车群分布状态，界定不同转向车辆前进车道，其中每个转向至少具有一条前进车道；

S3界定虚拟预留空行；所述虚拟预留行R₀是完成不同转向车辆换道至对应车道后，在当前状态第一行前增加空行为车A和车B预留行驶空间；

S4智能网联车群纵向分离，使所有车A能换道至L_A前进车道，所有车B能换道至L_B前进车道，所有车C能换道至L_C前进车道；

S5智能网联车群协同换道，使不同转向车辆换道至对应目标车道；

S6智能网联车群同时前进以达到目标状态；具体包括：

S61在当前状态第一行前增加R₀行虚拟预留空行为车A和车B预留行驶空间；

S62所有车A沿L_A前进车道同时前进，使得L_A所有车道车A从第一行起紧密排列；

S63与S62进行同时，所有车B沿L_B前进车道同时前进，使得L_B所有车道车B从第(R_A+1)行起紧密排列；

S64在S62进行同时，所有车C沿L_C前进车道同时前进，使得L_C所有车道车C从第(R_A+R_B+1)行起紧密排列；

S65在S62完成后，完成所有车A的车道调度；

S66在S63完成后，L_B前进车道所有车道前R_B辆车B往右移动N_LC个车道，然后仍位于L_B前进车道的所有车B同时前进使得车B从第(R_A+1)行起紧密排列，若N_LC＞N_LB，则L_B前进车道包含的所有车道的前R_B辆车B再次往右移动1个车道，然后仍位于L_B前进车道的所有车B同时前进使得车B从第(R_A+1)行起紧密排列；

S67在S66完成且所有车A前进至第(R_A+1)行前方后，完成所有车B的车道调度；

S68在S64和S67完成后，完成所有车C的车道调度。

S7记录各车辆的实时位置坐标，基于车辆运动学模型计算各位置变化过程运行轨迹，汇总形成从初始状态到目标状态完整的智能网联车群运行轨迹。