[发明专利]一种误差消除方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例提供了一种误差消除方法、装置及电子设备，应用于数字建模技术领域。该方法包括：在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；当检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；共视直线轨迹为：对应的视野空间与目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；基于目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除。通过本方案，可以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。

技术领域

本申请涉及数字建模技术领域，特别是涉及一种误差消除方法、装置及电子设备。

背景技术

基于激光雷达实现真实场景的高精度、快速3D(3-dimension，三维)数字建模已经应用在多个行业。在3D数据模型的建模过程中，需要携带激光雷达的移动设备在真实场景中进行移动并采集点云数据，并基于所采集的点云数据构建3D数字模型。

为了提高3D数字模型的精度，需要在建模过程中进行闭环误差消除，消除实际相对位置的距离与闭环的相对位置的距离差异。而相关技术中，针对携带小视角的激光雷达的移动设备，如何进行闭环误差消除是亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种误差消除方法、装置及电子设备，以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种误差消除方法，所述方法包括：

在移动设备移动过程中，实时对所述移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；其中，所述最新移动轨迹为：最新生成的、未被检测到直线轨迹的轨迹；

当从所述最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与所述目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；所述共视直线轨迹为：对应的视野空间与所述目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：所述移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；

基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；

其中，所述目标对象为所述共视空间中的对象；每一直线轨迹对应的关于对象的点云为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的关于该对象的点云；所述目标数据包括：所述移动设备移动过程中所获取的位姿信息和点云数据。

可选的，所述从历史检测的直线轨迹中，确定与所述目标直线轨迹对应的共视直线轨迹，包括：

从历史检测的直线轨迹中，确定轨迹方向与所述目标直线轨迹相反、且与所述目标直线轨迹之间的线段间距小于指定距离阈值的直线轨迹，作为预选直线轨迹；

从各预选直线轨迹中，确定对应的点云覆盖范围与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围，重叠比例大于指定比例阈值的预选直线轨迹，作为共视直线轨迹；

其中，每一直线轨迹的点云覆盖范围为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云，在所述移动设备的移动平面上投影的覆盖范围。

可选的，所述共视直线轨迹为多个；

所述基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除，包括：

按照每一所述共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各所述共视直线轨迹中，选取一直线轨迹，作为待利用直线轨迹；