[发明专利]一种基于语音控制的扫地机器人应用系统

权利要求书

1.一种基于语音控制的扫地机器人应用系统，其特征在于：包括主控MCU、语音交互模块、WIFI模组、存储模组、碰撞检测模块、墙面检测模块、地面检测模块、电源管理模块和马达驱动模块，所述主控MCU外侧与语音交互模块、WIFI模组、存储模组、碰撞检测模块、墙面检测模块、地面检测模块、电源管理模块和马达驱动模块电性连接；

所述碰撞检测模块的控制端以及墙面检测模块的控制端均设置有配调下降阻尼防护模块；

所述WIFI模组用于无线网络连接，通过手机APP发送指令给MCU，控制扫地机器人移动转向、选择清扫模式、定时、在线OTA、吸力大小调节；

所述存储模组用于储存地图、清扫数据及语言；

所述碰撞检测模块用于扫地机器人检测低矮细长障碍物，使扫地机绕开这类障碍物；

所述地面检测模块用于检测地面平整度，使扫地机绕开不可跨过的台阶；

所述墙面检测模块用于检测机器与墙面或障碍物的距离，使扫地机在工作时，对清扫环境中的障碍物进行有效避让；

所述电源管理模块用于对马达驱动模块和配调下降阻尼防护模块供电；

所述语音交互模块包括语音接收器、处理CPU、语音放大器和喇叭，所述语音接收器与处理CPU连接，所述语音接收器用于接收人端的控制语音，所述处理CPU用于将语音接收器接收的语音智能降噪及交互处理，所述语音放大器用于对语音放大，所述喇叭用于将扫地机的语音放出；

所述马达驱动模块用于控制滚刷马达、吸尘马达、驱动轮马达和边刷马达，所述滚刷马达用于驱动滚刷清洁地面顽固垃圾，所述吸尘马达用于驱动风机将灰尘吸入集尘盒，所述驱动轮马达用于驱动左右边轮使扫地机进行移动，所述边刷马达用于驱动边刷进行清扫边、角垃圾；

所述配调下降阻尼防护模块包括角度配调带动模块(1)、推导配调防护距离模块(2)和接触阻尼防护模块(3)，所述扫地机器人的顶端设置有两个相反方向设置的角度配调带动模块(1)，所述角度配调带动模块(1)的一端设置有推导配调防护距离模块(2)，所述推导配调防护距离模块(2)的一端设置有接触阻尼防护模块(3)；

所述角度配调带动模块(1)包括搭载定位架(4)、第一电机(5)、第一联动轴(6)和角度调节载杆(7)，所述搭载定位架(4)的外侧通过螺钉固定连接有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出端固定连接有第一联动轴(6)，所述第一联动轴(6)与搭载定位架(4)内侧转动连接，所述第一联动轴(6)两侧的外侧固定连接有角度调节载杆(7)；

所述推导配调防护距离模块(2)包括引导行程架模块(8)和动导传递模块(9)，所述引导行程架模块(8)的内侧设置有动导传递模块(9)；

所述引导行程架模块(8)包括配装定位架(10)、配调引导架(11)、导槽(12)、滚轮(13)、第二联动轴(14)、受力载架(15)和卸力搭载基座(16)，所述角度调节载杆(7)的一端固定连接有配装定位架(10)，所述配装定位架(10)远离角度调节载杆(7)一端的底端两侧固定连接有配调引导架(11)，所述配调引导架(11)的内侧开设有导槽(12)，所述导槽(12)的内侧活动连接有滚轮(13)，所述滚轮(13)的内侧固定连接有第二联动轴(14)，所述第二联动轴(14)的外侧固定连接有受力载架(15)，所述受力载架(15)的顶端固定连接有卸力搭载基座(16)；

所述动导传递模块(9)还包括定位配载板(17)、轴承基座(18)、第二电机(19)、螺纹杆(20)、光杆(21)、第一联动位移块(22)、第一推导连杆(23)、导杆基座(24)、第二联动位移块(25)、辅助载块(26)和第二推导连杆(27)，所述配装定位架(10)的一侧固定连接有定位配载板(17)和轴承基座(18)，所述配装定位架(10)的另一次固定连接有导杆基座(24)，所述导杆基座(24)的一侧固定连接有辅助载块(26)，所述定位配载板(17)的一侧通过螺钉固定连接有第二电机(19)，所述第二电机(19)的输出端固定连接有螺纹杆(20)，所述螺纹杆(20)用于轴承基座(18)底端的内侧转动连接，所述螺纹杆(20)远离第二电机(19)的一侧与辅助载块(26)转动连接，所述第二电机(19)与辅助载块(26)之间焊接有光杆(21)，所述光杆(21)位于螺纹杆(20)的一端，所述螺纹杆(20)的外侧通过螺纹连接有第一联动位移块(22)，所述第一联动位移块(22)的内侧与光杆(21)滑动连接，所述第一联动位移块(22)的一端转动连接有第一推导连杆(23)，所述导杆基座(24)的外侧滑动连接有第二联动位移块(25)，所述第二联动位移块(25)的一端转动连接有第二推导连杆(27)，所述第二推导连杆(27)远离第二联动位移块(25)的一端以及第一推导连杆(23)远离第一联动位移块(22)的一端均于受力载架(15)转动连接；

所述接触阻尼防护模块(3)包括弹簧(29)、导力推杆(30)、分导卸力座(31)、收折卸力杆(32)、搭载配装架(33)和阻尼箍(34)，所述卸力搭载基座(16)的一端固定连接有分导卸力座(31)，所述卸力搭载基座(16)的两侧均固定连接有内装卸力管(28)，所述内装卸力管(28)的内侧设置有弹簧(29)和导力推杆(30)，所述弹簧(29)的一侧与内装卸力管(28)内侧焊接，所述弹簧(29)的另一侧焊接有导力推杆(30)，所述导力推杆(30)与内装卸力管(28)内侧滑动连接，所述分导卸力座(31)的两侧转动连接有收折卸力杆(32)，所述收折卸力杆(32)的一侧与导力推杆(30)转动，所述收折卸力杆(32)远离分导卸力座(31)的一端转动连接有搭载配装架(33)，所述搭载配装架(33)的底端固定连接有阻尼箍(34)，所述阻尼箍(34)的材质为阻尼橡胶。