[发明专利]车前雷达保护控制方法、系统、车辆和计算机存储介质

说明书

本申请涉及一种车前雷达保护控制方法、系统、车辆、计算机存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在无人驾驶车辆为行驶状态时，监测目标行驶路径上的障碍物；当判断障碍物对车前雷达存在损伤风险时，启用车前雷达保护装置，车前雷达保护装置用于保护车前雷达。采用本方法能够检测预测的目标行驶路径上存在损伤车前雷达的障碍物时，通过启用保护装置对车前雷达进行保护，避免提前变道避让，减少对道路和场景的依赖性，以及保证无人驾驶车辆的安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车前雷达保护控制方法、系统、车辆和计算机存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆，依靠人工智能、摄像头、雷达及全球定位系统协同合作，让车辆可以在没有任何人类主动干预下，车辆自动驾驶。其中，无人驾驶车辆前方激光雷达因需检测到侧后方车辆以保障正常行驶的安全性。

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶逐步被推广至其它应用领域，例如，利用自动驾驶技术进行货物搬运。以自动驾驶技术应用在货物搬运为例来说明，在无人驾驶车辆在进行货物搬运时，需要在物流装卸货场景进行装卸货，以及装/卸货目的地之间穿梭运行等。其中，装/卸货目的地中间的部分支路两侧存在遮挡道路的树枝或树叶等障碍物，会对无人驾驶车辆的激光雷达外壳造成损伤，从而影响激光雷达检测结果，影响无人货车的行驶安全性。目前通过提前控制无人驾驶车辆变道行驶，避免无人驾驶车辆前方及上方激光雷达损坏，导致无人驾驶车辆存在安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高无人驾驶车辆行驶安全的车前雷达保护控制方法、系统、车辆设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种车前雷达保护控制方法。所述方法包括：

在无人驾驶车辆为行驶状态时，监测目标行驶路径上的障碍物；

当判断所述障碍物对车前雷达存在损伤风险时，启用车前雷达保护装置，所述车前雷达保护装置用于保护所述车前雷达。

在其中一个实施例中，当判断所述障碍物对车前雷达存在损伤风险时，启用车前雷达保护装置，包括：

当判断所述障碍物的类型为可穿过障碍时，判断所述障碍物是否会触碰到所述车前雷达；

当判断所述障碍物会触碰到所述车前雷达时，确定所述障碍物对车前雷达存在损伤风险，启用车前雷达保护装置。

在其中一个实施例中，判断所述障碍物的类型的方式，包括：

获取无人驾驶车的图像采集设备采集的所述目标行驶路径上的图像数据；

从所述图像数据中确定所述障碍物对应的图像数据；

对所述障碍物对应的图像数据进行识别，确定所述障碍物的类型。

在其中一个实施例中，判断所述障碍物是否会触碰到所述车前雷达的方式，包括：

将所述车前雷达采集的所述障碍物的点云数据和所述车前雷达投影至第一区域；

确定所述障碍物的点云数据在所述第一区域的第一投影区域，以及所述车前雷达在所述第一区域的第二投影区域；

若所述第一投影区域和所述第二投影区域存在重合，则确定所述障碍物会触碰到所述车前雷达。

在其中一个实施例中，所述无人驾驶车辆的车前两侧分别设置有至少一个所述车前雷达，所述第二投影区域包括至少两个车前雷达的投影区域，若所述第一投影区域和所述第二投影区域存在重合，则确定所述障碍物会触碰到所述车前雷达，包括：

若所述第一投影区域和所述第二投影区域存在重合，获取重合的区域在所述第一区域中的位置信息；