[发明专利]车前雷达保护控制方法、系统、车辆和计算机存储介质

权利要求书

1.一种车前雷达保护控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在无人驾驶车辆为行驶状态时，监测目标行驶路径上的障碍物；

当判断所述障碍物对车前雷达存在损伤风险时，启用车前雷达保护装置，所述车前雷达保护装置用于保护所述车前雷达。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当判断所述障碍物对车前雷达存在损伤风险时，启用车前雷达保护装置，包括：

当判断所述障碍物的类型为可穿过障碍时，判断所述障碍物是否会触碰到所述车前雷达；

当判断所述障碍物会触碰到所述车前雷达时，确定所述障碍物对车前雷达存在损伤风险，启用车前雷达保护装置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述障碍物的类型的方式，包括：

获取无人驾驶车的图像采集设备采集的所述目标行驶路径上的图像数据；

从所述图像数据中确定所述障碍物对应的图像数据；

对所述障碍物对应的图像数据进行识别，确定所述障碍物的类型。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述障碍物是否会触碰到所述车前雷达的方式，包括：

将所述车前雷达采集的所述障碍物的点云数据和所述车前雷达投影至第一区域；

确定所述障碍物的点云数据在所述第一区域的第一投影区域，以及所述车前雷达在所述第一区域的第二投影区域；

若所述第一投影区域和所述第二投影区域存在重合，则确定所述障碍物会触碰到所述车前雷达。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆的车前两侧分别设置有至少一个所述车前雷达，所述第二投影区域包括至少两个车前雷达的投影区域，若所述第一投影区域和所述第二投影区域存在重合，则确定所述障碍物会触碰到所述车前雷达，包括：

若所述第一投影区域和所述第二投影区域存在重合，获取重合的区域在所述第一区域中的位置信息；

根据所述位置信息从所述车前雷达中确定会被所述障碍物触碰到的目标车前雷达。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述障碍物的类型为不可穿过障碍物时，获取所述无人驾驶车辆所处环境的路况数据；

若所述无人驾驶车辆所处环境的路况数据满足行进路线变道要求，则控制所述无人驾驶车辆变道行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在启用车前雷达保护装置之后，所述方法还包括：

获取启用所述车前雷达保护装置后所述车前雷达采集的前方行驶路径的第二点云数据；

确定所述第二点云数据和历史点云数据的点云数量差值；所述历史点云数据为历史行驶数据中，未开启所述车前雷达保护装置状态下，所述车前雷达采集的所述目标行驶路径上的点云数据；

若所述点云数量差值大于预设阈值，获取所述无人驾驶车辆所处环境的路况数据，以及生成所述车前雷达保护装置的检测提示；

若所述无人驾驶车辆所处环境的路况数据满足行进路线变道要求，控制所述无人驾驶车辆变道行驶。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述无人驾驶车辆所处环境的路况数据不满足行进路线变道要求，控制所述无人驾驶车辆的行驶模式由自动驾驶模式切换至远程控制模式。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述无人驾驶车辆为待机状态，启用所述车前雷达保护装置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若接收到终端发送的运输任务指令，关闭所述车前雷达保护装置，其中，所述运输任务指令包括运输任务类型以及目的地；

控制所述无人驾驶车辆行驶至所述目的地，开启所述车前雷达保护装置；

若检测到所述无人驾驶车辆完成装卸货，关闭所述车前雷达保护装置。