[发明专利]车辆的驾驶安全辅助方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆的驾驶安全辅助方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为；在实际行驶行为是压线行为或者接近压线行为时，根据包括至少一辆车辆在内的周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量；按照最佳避让策略控制当前车辆偏移目标偏移量，以将至少一辆车辆的压迫感降为最低。本申请可以在相邻车道的车辆存在压线行为或者接近压线行为时，判定该车辆迫近当前车辆，根据周围环境信息和当前车辆的车辆信息，控制当前车辆进行平稳避让，从而降低相邻车道车辆迫近带来的压迫感，提高车辆行驶的安全性以及驾乘人员的用户体验。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的驾驶安全辅助方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

汽车作为交通工具的主流，其发展趋势为智能化和科技化，基于外观时尚、动力足够，舒适便捷，更加注重于汽车的科技性和安全性。为了提供更舒适便捷的驾驶服务，各大汽车厂研发了不同的智能辅助驾驶系统，目前来说它是整个汽车配置中最具科技感的功能之一，其功能主要是通过识别搜集自车周围环境中影响自车行驶的信息，如车辆、行人、车道线和交通标志等，将检测到各路感知数据融合得到周边的环境信息输入到控制器，进行规划决策后发送指令给各执行器，从而提供驾驶辅助。

相关技术中，无论是直道还是弯道行驶，智能辅助驾驶系统都会控制本车车辆主要行进在本车车道中央，以获得足够的安全裕度和行驶信心感。

然而，相关技术中，在特定工况条件下，如相邻车道车辆存在压线或者靠近压线的驾驶行为，如果当前车辆持续行驶在车道中心线上，导致驾驶员和乘客感受到紧张压迫感，降低驾乘人员使用智能辅助驾驶系统的信心，且在控制车辆进行避让时，无法同时考虑周边车道情况及当前车道是否存在如不允许压线变道等交通规则限制，同时易忽略车辆的稳定性，导致驾乘人员在车辆偏移时受到横向冲力，存在较大的安全隐患，亟需改进。

发明内容

本申请提供一种车辆的驾驶安全辅助方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，难以合理规划避让策略，从而降低迫近车辆的压迫感，且稳定性较差的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的驾驶安全辅助方法，包括以下步骤：识别相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为；在所述实际行驶行为是压线行为或者接近压线行为时，根据包括所述至少一辆车辆在内的周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配所述当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量；以及按照所述最佳避让策略控制所述当前车辆偏移所述目标偏移量，以将所述至少一辆车辆的压迫感降为最低。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在相邻车道的车辆迫近时，控制当前车辆进行避让，从而降低相邻车道车辆迫近带来的压迫感，根据周围环境信息和当前车辆的车辆信息匹配当前车辆的最佳避让策略及目标偏移量，可以避免当前车辆在避让过程中违反交通规则或者与周边车辆发生碰撞，且降低横向偏移对车内驾乘人员的影响，从而提高车辆的行车安全和驾乘体验。

可选地，在本申请的一个实施例中，在所述控制所述当前车辆偏移所述目标偏移量的同时，还包括：根据所述最佳避让策略和/或所述目标偏移量生成避让提示；和/或，根据所述根据所述最佳避让策略和/或所述目标偏移量生成用于避让的局部行驶路径，并提示所述局部行驶路径。

根据上述技术手段，本申请实施例可以通过避让提示，告知驾驶员当前的车辆行驶状况及规划路径，便于驾驶员对车辆的避让行为做好心理预警，且便于驾驶员判断车辆的规划路径是否满足当前驾驶场景。

可选地，在本申请的一个实施例中，在识别所述相邻车道的至少一辆车辆的实际行驶行为之前，还包括：判断所述当前车辆是否满足预设可激活的前置条件；如果满足所述预设可激活的前置条件，则控制所述当前车辆进入驾驶安全辅助模式。

根据上述技术手段，本申请实施例可以在判断车辆满足前置条件时，控制车辆进入驾驶安全辅助模式，避免驾驶安全辅助模式和驾驶员接管产生指令冲突，造成车辆失控。