[发明专利]传感器感知结果的确定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种传感器感知结果的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于预设规则，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据；基于所述目标域传感数据，确定感知结果。本公开实施例可以通过将不同源域传感数据映射到统一标准的目标域，得到对应的目标域传感数据，进而基于目标域传感数据进行感知获得感知结果，在实现感知算法或感知模型对不同源域传感器的适配的基础上，有效减少了人工标注工作量，只需要针对目标域进行较少量的标注用于感知模型或感知算法的训练即可，无需针对每种传感器都进行标注，解决了现有技术因大量真值标注导致工作效率低等技术问题。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种传感器感知结果的确定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在自动驾驶系统等具有感知功能的系统中，会使用多种传感器，比如，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、4D imaging radar(4D成像雷达)等，每一种传感器都会有不同的型号和规格，比如摄像头有不同的分辨率和焦距，激光雷达有不同的扫描方式和线数等，且在不同的感知系统中不同传感器的安装方位和方式等也可能不同，这些差异导致传感器采集到的信号差异，比如采集到的图像像素或点云的密度、分布、反射率、成像视角等会有差异，这些信号差异给感知系统的感知任务带来了很大的挑战，比如，基于机器学习算法的感知模型，需要针对不同的传感器进行大量的真值标注获得标签数据，用于感知模型的训练，以使感知模型能够适配不同的传感器，大量的真值标注导致工作效率较低。

发明内容

为了解决上述大量真值标注导致工作效率低等技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种传感器感知结果的确定方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种传感器感知结果的确定方法，包括：基于预设规则，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据；基于所述目标域传感数据，确定感知结果。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种传感器感知结果的确定装置，包括：第一处理模块，用于基于预设规则，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据；第二处理模块，用于基于所述目标域传感数据，确定感知结果。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的传感器感知结果的确定方法。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的传感器感知结果的确定方法。

基于本公开上述实施例提供的传感器感知结果的确定方法、装置、电子设备和存储介质，通过将不同源域传感数据映射到统一标准的目标域，得到对应的目标域传感数据，进而基于目标域传感数据进行感知获得感知结果，在实现感知算法或感知模型对不同源域传感器的适配的基础上，有效减少了人工标注工作量，只需要针对目标域进行较少量的标注用于感知模型或感知算法的训练即可，无需针对每种传感器都进行标注，解决了现有技术因大量真值标注导致工作效率低等技术问题。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开提供的传感器感知结果的确定方法的一个示例性的应用场景；

图2是本公开一示例性实施例提供的传感器感知结果的确定方法的流程示意图；