[发明专利]传感器感知结果的确定方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种传感器感知结果的确定方法，包括：

基于预设规则，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据；

基于所述目标域传感数据，确定感知结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设规则，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据，包括：

基于预先训练获得的域适应映射网络模型，将所述源域传感数据映射到所述目标域，获得对应的所述目标域传感数据；或者，

基于预先获得的模拟器对所述源域传感数据进行建模，获得对应的目标模型，对所述目标模型进行渲染，获得对应的所述目标域传感数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述域适应映射网络模型基于源域训练传感数据及对应的目标域训练传感数据训练获得，所述源域训练传感数据与所述目标域训练传感数据同步采集获得；所述目标域训练传感数据作为与所述源域训练传感数据对应的标签数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述域适应映射网络模型为深度卷积神经网络模型。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述基于所述目标域传感数据，确定感知结果，包括：

基于所述目标域传感数据、及预先训练获得的感知模型，确定所述感知结果，其中，所述感知模型基于目标域训练传感数据及对应的标签数据训练获得。

6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述源域传感数据为图像数据、激光雷达点云数据、毫米波雷达点云数据、4D成像雷达点云数据中的至少一种；所述目标域传感数据为图像数据、激光雷达点云数据、毫米波雷达点云数据、4D成像雷达点云数据中的至少一种。

7.一种传感器感知结果的确定装置，包括：

第一处理模块，用于基于预设规则，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据；

第二处理模块，用于基于所述目标域传感数据，确定感知结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一处理模块包括：

第一处理单元，用于基于预先训练获得的域适应映射网络模型，将源域传感数据映射到目标域，获得对应的目标域传感数据；或者，

第二处理单元，用于基于预先获得的模拟器对所述源域传感数据进行建模，获得对应的目标模型，对所述目标模型进行渲染，获得对应的所述目标域传感数据。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一所述的传感器感知结果的确定方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6任一所述的传感器感知结果的确定方法。