[发明专利]可移动双模式采茧机器人

权利要求书

1.一种可移动双模式采茧机器人，包括移动小车、旋转升降装置、横移装置、姿态转换器、执行器和剔茧装置，其特征在于：旋转升降装置和剔茧装置的下端分别固定安装在移动小车的前端和中部，横移装置的后端固定安装在旋转升降装置的顶部，执行器的上端通过姿态转换器吊装在横移装置的前端，剔茧装置的前端固定安装在执行器的可伸缩导向杆上，剔茧装置的后端固定安装在移动小车上且位于旋转升降装置的后端；

在旋转升降装置的下端设有与移动小车的车身相连接的电驱动回转支撑装置，在旋转升降装置内设有升降缸；剔茧装置的后端的下茧箱内设有真空泵和镂空式负压管，在剔茧装置的前端设有双目摄像头；在姿态转换器的中部设有拉手；在执行器的上端设有推取缸；在执行器的推取板的下方设有推取杆和仿形压头，且推取杆排列的行数和列数均为三的整数倍。

2.根据权利要求1所述的一种可移动双模式采茧机器人，其特征在于：所述的姿态转换器包括导向套、上连杆、下连杆、拉手和T型座，所述的导向套通过其两侧的导向孔套装在横移装置中的横移滑杆上，在导向套中部设有横移螺母且与横移丝杠通过螺纹相连接；上连杆的上下两端分别与导向套、下连杆通过铰链相连接，且在所述的上连杆的下端设有第一限位块，在所述的下连杆的后端设有第二限位块；T型座的上下两端分别与导向套、下连杆通过铰链相连接；所述的拉手安装在上连杆与下连杆之间的连接铰链上，上连杆、下连杆和拉手的数量均为二。

3.根据权利要求1所述的一种可移动双模式采茧机器人其特征在于：所述的剔茧装置包括真空泵、下茧箱、负压管和剔茧管，所述的真空泵通过螺钉固定安装在移动小车的车身后端，真空泵与负压管的下端通过管道相连接；所述的下茧箱通过螺钉固定安装在车身上，且在下茧箱的顶部设有入茧孔；所述的负压管采用镂空式管且固定安装在下茧箱内部；所述的剔茧管的后端设有可伸缩变形的波纹管，在剔茧管的前端设有吸嘴；所述的双目摄像头通过卡箍固定安装在剔茧管的前端，且位于吸嘴的侧上方。

4.根据权利要求1所述的一种可移动双模式采茧机器人，其特征在于：所述的升降缸采用气缸、液压缸或电动推杆，所述的推取缸采用双作用气缸、双作用液压缸或电动推杆。

5.根据权利要求1所述的一种可移动双模式采茧机器人，其特征在于：所述的横移装置中的横移电机采用伺服减速电机或步进减速电机。

6.根据权利要求1所述的一种可移动双模式采茧机器人，其特征在于：所述的执行器中的推取杆为中空管状结构，且其上下两端均通过螺纹分别与推取板、仿形压头相连接。

7.根据权利要求1所述的一种可移动双模式采茧机器人，其特征在于：所述的仿形压头的下表面形状与蚕茧体部分外表面轮廓近似。