[发明专利]多机位信息融合的车辆识别方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了多机位信息融合的车辆识别方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：在通道的两端分别设置图像采集装置采集前向图像和后向图像；分别基于前向图像和后向图像建立第一图像坐标系和第二图像坐标系，并基于通道建立通道空间立体坐标系建立映射关系；对前向图像和后向图像进行车辆的图像识别；当图像中出现至少两个车辆时，获得前向图像和后向图像中每个车辆的车头、车尾所占的图像区域分别对应的通道空间立体坐标系中；基于各车头、车尾的空间位置关系为每个车辆的车头图案和车尾图案进行配对。本发明能够基于多机位自动识别多车通过的场景，降低了整体成本，大大提高了识别的准确性和反应速度，分车效果鲁棒性高。

技术领域

本发明涉及AI视觉技术领域，尤其涉及一种多机位信息融合的车辆识别方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，车辆、集装箱自动识别技术在我国港口、码头应用越来越普及，可以极大地减少人力成本，加快工作效率，提升工作准确率。在这些自动识别技术中，有一项核心工作就是解决跟车问题，即在车辆相距较近的情况将识别到的信息分配给对应的车辆。通常识别任务是由多个不同角度的摄像机配合完成(比如识别车牌的、识别箱号的等等)，最终识别结果需要将这些信息融合在一起。在前后两车距离很近时，各个摄像机看到的场景是不一样的(有的是前一辆车的画面，有的是后一辆车的画面)，因此很容易把前后车的识别结果弄混淆。

目前的解决方案有视觉目标追踪算法和基于激光雷达的分车方案两种。前者应用场景单一，只能应用于简单作业场景，在复杂的实际作业中效果不稳定。后者需要额外的激光雷达设备辅助，成本较高且增加技术复杂度。

有鉴于此，本发明提供了一种多机位信息融合的车辆识别方法、系统、设备及存储介质。

需要说明的是，上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供多机位信息融合的车辆识别方法、系统、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够基于多机位自动识别多车通过的场景，降低了整体成本，大大提高了识别的准确性和反应速度，分车效果鲁棒性高。

本发明的实施例提供一种多机位信息融合的车辆识别方法，包括以下步骤：

在通道的两端分别设置图像采集装置采集前向图像和后向图像；

分别基于所述前向图像和后向图像建立第一图像坐标系和第二图像坐标系，并基于所述通道建立所述通道空间立体坐标系，建立所述第一图像坐标系、第二图像坐标系中各像素与空间立体坐标的映射关系；

对所述前向图像和后向图像进行车辆的图像识别；

当图像中出现至少两个车辆时，获得所述前向图像和后向图像中每个车辆的车头、车尾所占的图像区域分别对应的所述通道空间立体坐标系中；

基于各所述车头、车尾的空间位置关系为每个车辆的车头图案和车尾图案进行配对。

优选地，所述在通道的两端分别设置图像采集装置采集前向图像和后向图像，包括：

所述通道为一单向车道，设置在所述通道的去向的图像采集装置采集经过所述通道的车辆的前向图像，设置在所述通道的来向的图像采集装置采集经过所述通道的车辆的后向图像。

优选地，所述分别基于所述前向图像和后向图像建立第一图像坐标系和第二图像坐标系，并基于所述通道建立所述通道空间立体坐标系，建立所述第一图像坐标系、第二图像坐标系中各像素与空间立体坐标的映射关系，包括：

分别基于所述前向图像和后向图像建立第一图像坐标系和第二图像坐标系；

选取所述通道的不在同一直线上的四个公共特征点，分别记录每个公共特征点在所述第一图像坐标系和第二图像坐标系中的坐标；