[发明专利]运动控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供一种运动控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：获取并根据第一多边形网格地图中每个多边形平面的三维信息及自移动割草装置的参数，确定避让子区域；将第一多边形网格地图中对应于避让子区域的多边形平面删除，并根据删除对应平面后获得的第二多边形网格地图控制自移动割草装置运动。本方法通过根据第一多边形网络地图中多边形平面的三维信息及自移动割草装置的参数，获得第二多边形网格地图并根据该地图控制自移动割草装置运功时，可以避开不适合自移动割草装置通行的区域，避免自移动割草装置触发异常处理行为时产生危险，从而可以提高自移动割草装置运动的安全性。

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种运动控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

自移动割草装置是一种用于修剪草被、植被的全自动化机械工具，广泛应用于园林装饰修剪、家庭、公共草地绿化修剪等场合，智能化自移动割草装置能够自主完成修剪草坪的工作，无需人为直接控制和操作，从而减少对人工的时间占用，在智能化自移动割草装置使用时需要对自移动割草装置进行运动控制，自移动割草装置的运动控制需要结合转移路径规划和覆盖路径规划进行。

目前的转移路径规划和覆盖路径规划方法是通过对二维平面为基础进行的转移路径规划方法和覆盖式路径规划方法。

然而，割草机器人需要在非平面的表面上工作，在现有的路径规划方法中，并不会考虑环境的三维信息，在遇到特殊环境或障碍物等情况下，割草机器人触发异常处理(例如抬起、绕障、被困)等行为后会导致危险，因此在运动安全性方面存在明显的提升空间。

发明内容

申请内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例，其提供一种运动控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，以至少解决现有的运动控制安全性有待提升的问题。

本申请的一个或者多个实施例提供一种运动控制方法，包括：获取目标工作区域对应的第一多边形网格地图，其中，所述第一多边形网格地图包括由多个多边形平面拼接形成的三维连续表面，不同的所述多边形平面表示所述目标工作区域中不同的子区域；根据所述第一多边形网格地图中每个所述多边形平面的三维信息，及自移动割草装置的参数，确定所述目标工作区域中所述自移动割草装置无法通过的避让子区域；将所述第一多边形网格地图中对应于所述避让子区域的多边形平面删除，获得第二多边形网格地图；根据所述第二多边形网格地图，控制所述自移动割草装置在所述目标工作区域内运动。

根据本申请的另一方面，提供一种运动控制装置，包括：获取模块，用于获取目标工作区域对应的第一多边形网格地图，其中，所述第一多边形网格地图包括由多个多边形平面拼接形成的三维连续表面，不同的所述多边形平面表示所述目标工作区域中不同的子区域；确定模块，用于根据所述第一多边形网格地图中每个所述多边形平面的三维信息，及自移动割草装置的参数，确定所述目标工作区域中所述自移动割草装置无法通过的避让子区域；地图处理模块，用于将所述第一多边形网格地图中对应于所述避让子区域的多边形平面删除，获得第二多边形网格地图；运动控制模块，用于根据所述第二多边形网格地图，控制所述自移动割草装置在所述目标工作区域内运动。

根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如本申请第一方面所述的运动控制方法对应的操作。

根据本申请的另一方面，提供一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面所述的运动控制方法。

根据本申请的另一方面，提供一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如本申请第一方面所述的运动控制方法对应的操作。