[发明专利]运动控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：

获取目标工作区域对应的第一多边形网格地图，其中，所述第一多边形网格地图包括由多个多边形平面拼接形成的三维连续表面，不同的所述多边形平面表示所述目标工作区域中不同的子区域；

根据所述第一多边形网格地图中每个所述多边形平面的三维信息，及自移动割草装置(10)的参数，确定所述目标工作区域中所述自移动割草装置(10)无法通过的避让子区域；

将所述第一多边形网格地图中对应于所述避让子区域的多边形平面删除，获得第二多边形网格地图；

根据所述第二多边形网格地图，控制所述自移动割草装置(10)在所述目标工作区域内运动；

所述根据所述第二多边形网格地图，控制所述自移动割草装置(10)在所述目标工作区域内运动，包括：

确定所述自移动割草装置(10)进行位置转移的起点和终点；

确定所述起点和所述终点所在子区域对应的多边形平面；

根据所述起点和所述终点所在子区域对应的多边形平面，及所述第二多边形网格地图中各多边形平面间的邻接关系，确定至少一个可通行面序列，其中，所述可通行面序列包括至少两个依次邻接的多边形平面，且所述可通行面序列中首位的多边形平面为所述起点所在子区域对应的多边形平面，所述可通行面序列中末位的多边形平面为所述终点所在子区域对应的多边形平面；

针对每个所述可通行面序列，根据该可通行面序列确定所述自移动割草装置(10)由所述起点转移至所述终点的第一转移路径；

对所述第一转移路径进行筛选，获得路径长度最短的第二转移路径；

根据所述第二转移路径，控制所述自移动割草装置(10)从所述起点运动至所述终点；

所述针对每个所述可通行面序列，根据各所述可通行面序列确定所述自移动割草装置(10)由所述起点转移至所述终点的第一转移路径，包括：

针对每个所述可通行面序列，根据该所述可通行面序列中第i多边形平面所表示子区域上的障碍物分布，以所述自移动割草装置(10)到达第i+1多边形平面所表示子区域的移动路径最短为目标进行路径搜索，确定所述自移动割草装置(10)在所述第i多边形平面所表示子区域上的第i路径段，其中，所述可通行面序列包括N个多边形平面，N为大于或等于2的正整数，i为小于或等于N-1的正整数，第1多边形平面为所述起点所在子区域对应的多边形平面，第1路径段的路径起点为所述起点，第i+1路径段的路径起点为第i路径段的路径终点；

根据所述可通行面序列中第N多边形平面所表示子区域上的障碍物分布，以所述自移动割草装置(10)到达所述终点的移动路径最短为目标进行路径搜索，确定所述自移动割草装置(10)在所述第N多边形平面所表示子区域上的第N路径段，其中，第N多边形平面为所述终点所在子区域对应的多边形平面；

将第1路径段至第N路径段进行顺序组合，获得所述自移动割草装置(10)由所述起点转移至所述终点的第一转移路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维信息包括最大俯仰角和最大滚转角，所述自移动割草装置(10)的参数包括俯仰角阈值和滚转角阈值；

根据所述第一多边形网格地图中每个所述多边形平面的三维信息，及自移动割草装置(10)的参数，确定所述目标工作区域中所述自移动割草装置(10)无法通过的避让子区域，包括：

针对所述第一多边形网格地图中的每个所述多边形平面，若该多边形平面满足如下两个条件中的至少一个，则将该多边形平面表示的子区域确定为所述自移动割草装置(10)无法通过的避让子区域：

对应的最大俯仰角大于所述俯仰角阈值；

对应的最大滚转角大于所述滚转角阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点和所述终点所在子区域对应的多边形平面，及所述第二多边形网格地图中各多边形平面间的邻接关系，确定至少一个可通行面序列，包括：

根据所述第二多边形网格地图中各多边形平面间的邻接关系，构建对应于所述第二多边形网格地图的无向图；

根据所述起点和所述终点所在的多边形平面和所述无向图，确定至少一个可通行面序列。