[发明专利]一种通用型机器人底盘

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种通用型机器人底盘，通过抬升组件的设置，使机器人底盘实现定点位置的定点支撑，便于对机器人底盘的观察、维修、养护、组装。同时，抬升组件配合设置有红外线传感装置，在抬升组件对机器人底盘进行抬升的同时，停止车轮转动，维护定点支撑的结构稳定，节约电源，延长机器人底盘的续航时间。通过对机器人底盘设置分段式外壳，使机器人底盘外壳在保护机器人底盘的同时可进行局部拆卸，在不影响整体结构的前提下完成局部维护。此外，本发明的机器人底盘还可应用于需要在定点位置局部抬升的机器人功能机构。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种通用型机器人底盘。

背景技术

现有的机器人底盘，多为轮式结构，用于带动机器人上部移动至目标位置，完成预定行为。但现有的机器人底盘多为一体式结构，在保证整体性的同时，给后续维修或者更换零件带来不便。此外，现有机器人底盘多为单一的轮式结构，不能兼具定点位置抬升上部机构的功能，需要在上部额外设置升降机构，以将上部功能性机构抬升至预设标高。因此，具有一个便于维修的同时兼具抬升功能的机器人底盘，是人们所广泛关注的。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种通用型机器人底盘，其解决了传统机器人底盘不便于维修，且不具备抬升功能的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种通用型机器人底盘，所述机器人底盘包括：位于外侧的分段式外壳，位于分段式外壳内部的车轮机构，用于驱动车轮机构的驱动组件，用于抬升机器人底盘的抬升组件，用于配合抬升组件控制车轮机构运动的红外线传感装置，以及用于控制驱动组件的控制装置；

车轮机构包括：结构框架，以及分别设置在结构框架两侧的两组车轮组件；驱动组件设置在结构框架的内部，驱动组件与车轮组件传动连接，

抬升组件位于结构框架的中部，与结构框架连接，抬升组件包括：包括若干对连杆以及用于驱动连杆的连杆驱动装置；每对连杆交叉分布，且中部铰接，位于顶部的一对连杆与结构框架连接，位于底部的一对连杆的下端部设有小型从动轮，小型从动轮与地面接触。

所述分段式外壳的下表面向内设有底盘凹槽，所述车轮机构、驱动组件以及抬升组件均位于下表面的底盘凹槽内；

所述分段式外壳分为可拆卸的三段结构，包括左侧段、中间段和右侧段，其中，中间段的截面两侧设有若干个插槽，位于两侧的左侧段和右侧段在对应的位置上设有插片，以使左侧段、中间段和右侧段可拼装成完整的分段式外壳。

所述驱动组件包括：设置在结构框架前方的第一驱动电机，设置在结构框架后方的第二驱动电机，设置在结构框架左侧的第三驱动电机，以及设置在结构框架右侧的第四驱动电机；

与第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机相配合的设置有减速器。

所述车轮组件包括：车轮以及传动组件；所述车轮包括轮毂以及轮胎。

所述传动组件包括：沿车轮组件中线对称设置的两组轮轴，位于前侧的第一组轮轴连接第一驱动电机，位于后侧的第二组轮轴连接第二驱动电机；所述轮轴外侧的一端穿过结构框架，车毂套设于轮轴的外侧。

所述第一组轮轴连接第一驱动电机的一侧套设有第二链轮，第二组轮轴连接第二驱动电机的一侧套设有第三链轮；

所述第三驱动电机以及第四驱动电机的内侧设第三组轮轴，所述第三组轮轴上套设有第一链轮，第一链轮通过第一链条分别与位于前侧的第二链轮相连，第一链轮通过第二链条分别与位于后侧的第三链轮相连。