[发明专利]一种通用型机器人底盘

权利要求书

1.一种通用型机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括：位于外侧的分段式外壳(1)，位于分段式外壳(1)内部的车轮机构，用于驱动车轮机构的驱动组件，用于抬升机器人底盘的抬升组件(2)，用于配合抬升组件(2)控制车轮机构运动的红外线传感装置(3)，以及用于控制驱动组件的控制装置；

所述车轮机构包括：结构框架(4)，以及分别设置在结构框架(4)两侧的两组车轮组件；驱动组件设置在结构框架(4)的内部，驱动组件与车轮组件传动连接，

抬升组件(2)位于结构框架(4)的中部，与结构框架(4)连接，抬升组件(2)包括：包括若干对连杆(15)以及用于驱动连杆(15)的连杆驱动装置(16)；每对连杆(15)交叉分布，且中部铰接，位于顶部的一对连杆(15)与结构框架(4)连接，位于底部的一对连杆(15)的下端部设有小型从动轮，小型从动轮与地面接触。

2.根据权利要求1所述的通用型机器人底盘，其特征在于：所述分段式外壳(1)的下表面向内设有底盘凹槽，所述车轮机构、驱动组件以及抬升组件(2)均位于下表面的底盘凹槽内；

所述分段式外壳(1)分为可拆卸的三段结构，包括左侧段、中间段和右侧段，其中，中间段的截面两侧设有若干个插槽，位于两侧的左侧段和右侧段在对应的位置上设有插片，以使左侧段、中间段和右侧段可拼装成完整的分段式外壳(1)。

3.根据权利要求1所述的通用型机器人底盘，其特征在于：所述驱动组件包括：设置在结构框架(4)前方的第一驱动电机(9)，设置在结构框架(4)后方的第二驱动电机(10)，设置在结构框架(4)左侧的第三驱动电机(11)，以及设置在结构框架(4)右侧的第四驱动电机(12)；

与第一驱动电机(9)、第二驱动电机(10)、第三驱动电机(11)、第四驱动电机(12)相配合的设置有减速器。

4.根据权利要求3所述的通用型机器人底盘，其特征在于：所述车轮组件包括：车轮以及传动组件；所述车轮包括轮毂(5)以及轮胎(6)。

5.根据权利要求4所述的通用型机器人底盘，其特征在于：所述传动组件包括：沿车轮组件中线对称设置的两组轮轴(7)，位于前侧的第一组轮轴(7)连接第一驱动电机(9)，位于后侧的第二组轮轴(7)连接第二驱动电机(10)；所述轮轴(7)外侧的一端穿过结构框架(4)，车毂(5)套设于轮轴(7)的外侧。

6.根据权利要求5所述的通用型机器人底盘，其特征在于：所述第一组轮轴(7)连接第一驱动电机(9)的一侧套设有第二链轮(8)，第二组轮轴(7)连接第二驱动电机(10)的一侧套设有第三链轮(14)；

所述第三驱动电机(11)以及第四驱动电机(12)的内侧设第三组轮轴(7)，所述第三组轮轴(7)上套设有第一链轮(13)，第一链轮(13)通过第一链条分别与位于前侧的第二链轮(8)相连，第一链轮(13)通过第二链条分别与位于后侧的第三链轮(14)相连。

7.根据权利要1所述的通用型机器人底盘，其特征在于：所述结构框架(4)的底部还设有红外线传感装置(3)，所述红外线传感装置(3)与抬升组件(2)相配合，当抬升组件(2)抬升机器人底盘时，通过红外线传感装置(3)感应车轮离开地面，所述红外线传感装置(3)发出指定，车轮停止转动。

8.根据权利要1所述的通用型机器人底盘，其特征在于：所述机器人底盘的结构框架(4)内部还设有用于提供电源的供电装置。