[发明专利]AGV的路径控制方法

说明书

一种AGV的路径控制方法，属于AGV技术领域，用以解决现有AGV在复杂环境中无法高效运行的问题，包括，S01，生成可供执行物流任务的AGV选择的所有可能的运行路径，并将所有所述运行路径一次性全部下达给作业环境中的所有AGV；S02，选定最优地任务路径，并将所述任务路径的当前段路径的ID号和被占用状态发送至上位机；S03，判断任务路径的当前段路径的紧后段路径的末端是否为任务目标位置，若所述紧后段路径的末端非所述任务目标位置，则执行S04；S04，判断所述紧后段路径是否被占用，若所述紧后段路径未被占用，则所述执行物流任务的AGV向所述紧后段路径行进；S05，循环执行所述S03和S04，直至完成当前任务。实现了AGV可以在任何环境下的安全、高效运行。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，特别涉及一种AGV的控制方法。

背景技术

AGV设备上设有激光雷达等自动引导装置，使其能够沿着规定的地图路线行驶，具有安全保护以及各种移栽功能，实现了工业运输的自动化。一般情况下，AGV的行走路线通过计算机控制。但，当AGV的运行环境复杂、空间物体设置密度较大的情况下，现有AGV激光雷达导引的行走路线的控制方法则不能很好的适用，会出现AGV与运行环境中的物体碰撞、路线或者路径规划难等问题，造成AGV的运行效率低。

发明内容

有鉴于以上现有激光雷达导引方式无法适用于环境复杂、环境中物体多的场合，有必要提出一种AGV的路径控制方法，提升AGV在复杂和多物体环境中的适用能力，以提升AGV的运行效率。

一种AGV的路径控制方法，包括，

S01，上位机依据作业环境中作业任务的物流需求，生成可供执行物流任务的AGV选择的所有可能的运行路径，并将所有所述运行路径一次性全部下达给作业环境中的所有AGV；

S02，执行物流任务的AGV在所有所述运行路径中选定最优地任务路径，并将所述任务路径的当前段路径的ID号和被占用状态发送至上位机；

S03，执行物流任务的AGV判断任务路径的当前段路径的紧后段路径的末端是否为任务目标位置，若所述紧后段路径的末端非所述任务目标位置，则执行S04；

S04，执行物流任务的AGV判断所述紧后段路径是否被占用，若所述紧后段路径未被占用，则所述执行物流任务的AGV向所述紧后段路径行进；

S05，循环执行所述S03和S04，直至所述紧后段路径的末端为所述任务目标位置，若所述任务目标位置空闲，则所述执行物流任务的AGV行进到所述任务目标位置，完成当前任务；否则，所述执行物流任务的AGV停车等待。

说明：当执行物流任务的AGV行使到所述紧后段路径上时，所述紧后段路径即转变为最新的当前段路径，所述当前段路径即转变为紧前段路径，后续紧接着的路径即转变为最新的紧后段路径。从另一个方面讲，所述执行物流任务的AGV所在的路径段为当前段路径，顺着所述执行物流任务的AGV的运行方向、紧接在所述当前段路径后方的路径为紧后段路径，而逆着所述执行物流任务的AGV的运行方向、紧接在所述当前段路径前方的路径为紧前段路径。

进一步地，生成的每条所述运行路径均由若干路径段组成，每个所述路径段均分配有不同的ID号，也即通过ID号标记每个所述路径段，从而可以方便地区分当前段路径、紧后段路径和紧前段路径。

更进一步地，为了使每个所述路径段能够发挥最大的使用效果，所述执行物流任务的AGV锁定的路径段始终是当前段路径和紧后段路径；也即在所述任务路径上，将所述当前段路径和所述紧后段路径的状态写为占用，将紧前段路径的状态写为空闲，并将所述路径段的最新状态反馈至上位机中，从而避免所述路径段被重复规划造成的AGV之间的撞车现象，且可以及时释放已经使用过的路径段。