[发明专利]AGV的路径控制方法

权利要求书

1.一种AGV的路径控制方法，其特征在于，包括：

S01，上位机依据作业环境中作业任务的物流需求，生成可供执行物流任务的AGV选择的所有可能的运行路径，并将所有所述运行路径一次性全部下达给作业环境中的所有AGV；

S02，执行物流任务的AGV在所有所述运行路径中选定最优地任务路径，并将所述任务路径的当前段路径的ID号和被占用状态发送至上位机；

S03，执行物流任务的AGV判断任务路径的当前段路径的紧后段路径的末端是否为任务目标位置，若所述紧后段路径的末端非所述任务目标位置，则执行S04；

S04，执行物流任务的AGV判断所述紧后段路径是否被占用，若所述紧后段路径未被占用，则所述执行物流任务的AGV向所述紧后段路径行进；

S05，循环执行所述S03和S04，直至所述紧后段路径的末端为所述任务目标位置，若所述任务目标位置空闲，则所述执行物流任务的AGV行进到所述任务目标位置，完成当前任务；否则，所述执行物流任务的AGV停车等待。

2.如权利要求1所述的AGV的路径控制方法，其特征在于，在S01中，还包括，生成的每条所述运行路径均由若干路径段组成，每个所述路径段均分配有不同的ID号。

3.如权利要求1所述的AGV的路径控制方法，其特征在于，在S04中，还包括，所述执行物流任务的AGV将所述当前段路径和所述紧后段路径的状态写为占用，将紧前段路径的状态写为空闲。

4.如权利要求1所述的AGV的路径控制方法，其特征在于，在S05中，还包括，在所述任务目标位置的前一任务执行完毕后，则所述任务目标位置的状态被写为空闲，上位机向等待的所述执行物流任务的AGV发出激活命令，被激活的所述执行物流任务的AGV跳转执行S03。

5.如权利要求1所述的AGV的路径控制方法，其特征在于，在S04中，还包括，若有若干台执行物流任务的AGV同时规划了需要使用的未被占用的所述紧后段路径，则依据设定的任务优先级安排使用未被占用的所述紧后段路径。

6.如权利要求1所述的AGV的路径控制方法，其特征在于，在S04中，还包括，若所述紧后段路径被占用，则所述执行物流任务的AGV判断是否重新规划路径，若重新规划路径，则执行S01；若不重新规划路径，则停车，加入排队等待中，上位机会依据设定的任务优先级安排使用所述紧后段路径。

7.如权利要求1-6任一所述的AGV的路径控制方法，其特征在于，还包括，在所述运行路径上依据安全距离设置若干暂停点，两两所述暂停点之间的距离大于所述安全距离。

8.如权利要求7所述的AGV的路径控制方法，其特征在于，所述安全距离大于AGV外接球半径的三倍。

9.如权利要求8所述的AGV的路径控制方法，其特征在于，所述安全距离为6m～10m。

10.如权利要求9所述的AGV的路径控制方法，其特征在于，避免AGV间在运行过程中发生擦碰的方法为：

若任一AGV检测到相邻所述暂停点上有比本身任务优先级高的AGV时，暂时停留在所述暂停点上，待任务优先级高的AGV远离后，重新继续按照规划路径行进。