[发明专利]车辆控制模式的切换控制方法、装置、系统及车辆

说明书

本发明涉及车辆控制领域，提供一种车辆控制模式的切换控制方法、装置、系统及车辆，方法包括：获取手动控制信号，手动控制信号是基于至少一个编码器的输出信号生成的；基于手动控制信号，确定自动控制模式下车辆上目标执行机构的参数调节量；对目标执行机构的工作参数执行增加参数调节量的操作或减少参数调节量的操作，以将自动控制模式切换至手动控制模式。通过对自动控制模式下车辆上目标执行机构的工作参数进行增减调节，可以避免从自动控制模式切换至手动控制模式的过程中，车辆的工作参数骤变造成的安全问题，提高了车辆控制模式切换过程的安全性和稳定性，解决了控制车辆控制模式切换的方法安全性和稳定性较低的问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制模式的切换控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

目前，越来越多的车辆上配置了手动控制模式和自动控制模式两种控制方式，在控制模式的切换过程中，尤其是从自动控制模式切换至手动控制模式的过程中，容易因自动控制模式下车辆的工作参数与手动控制模式下的工作参数差异显著，导致切换前后工作参数骤变，对车辆动力系统造成较大冲击，进而出现安全隐患。

因此，现有的控制车辆控制模式切换的方法存在安全性和稳定性较低的问题。

发明内容

本发明提供一种车辆控制模式的切换控制方法、装置、系统及车辆，用以解决现有技术中控制车辆控制模式切换的方法安全性和稳定性较低的缺陷，实现对车辆控制模式切换过程的安全且稳定的控制。

第一方面，本发明提供一种车辆控制模式的切换控制方法，该方法包括：

获取手动控制信号，其中，所述手动控制信号是基于至少一个编码器的输出信号生成的；

基于所述手动控制信号，确定自动控制模式下车辆上目标执行机构的参数调节量；

对所述目标执行机构的工作参数执行增加所述参数调节量的操作或减少所述参数调节量的操作，以将自动控制模式切换至手动控制模式。

根据本发明提供的车辆控制模式的切换控制方法，所述获取手动控制信号，包括：

获取至少一个编码器的输出信号；

分别基于每个所述编码器的输出信号，确定所述编码器的动作量；

将包含所述动作量的报文作为所述手动控制信号。

根据本发明提供的车辆控制模式的切换控制方法，所述确定所述编码器的动作量，包括：

基于编码器的输出信号，确定所述编码器的旋转方向和行程；

基于所述旋转方向和行程，确定所述编码器的动作量。

根据本发明提供的车辆控制模式的切换控制方法，所述基于所述手动控制信号，确定自动控制模式下车辆上目标执行机构的参数调节量，包括：

确定所述编码器的单位动作量与所述目标执行机构的参数调节量的对应关系；

基于所述手动控制信号中所述编码器的动作量以及所述对应关系，确定自动控制模式下车辆上目标执行机构的参数调节量。

根据本发明提供的车辆控制模式的切换控制方法，所述基于所述手动控制信号中所述编码器的动作量以及所述对应关系，确定自动控制模式下车辆上目标执行机构的参数调节量，包括：

基于所述动作量中所述编码器的旋转方向，确定所述目标执行机构的参数调节方向；

基于所述动作量中所述编码器的行程以及所述对应关系，确定所述目标执行机构的参数调节值；

基于所述参数调节方向和所述参数调节值，确定所述目标执行机构的参数调节量。