[发明专利]车辆控制模式的切换控制方法、装置、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆控制模式的切换控制方法，其特征在于，包括：

获取手动控制信号，其中，所述手动控制信号是基于至少一个编码器的输出信号生成的；

基于所述手动控制信号，确定自动控制模式下车辆上目标执行机构的参数调节量；

对所述目标执行机构的工作参数执行增加所述参数调节量的操作或减少所述参数调节量的操作，以将自动控制模式切换至手动控制模式。

2.根据权利要求1所述的车辆控制模式的切换控制方法，其特征在于，所述获取手动控制信号，包括：

获取至少一个编码器的输出信号；

分别基于每个所述编码器的输出信号，确定所述编码器的动作量；

将包含所述动作量的报文作为所述手动控制信号。

3.根据权利要求2所述的车辆控制模式的切换控制方法，其特征在于，所述确定所述编码器的动作量，包括：

基于编码器的输出信号，确定所述编码器的旋转方向和行程；

基于所述旋转方向和行程，确定所述编码器的动作量。

4.根据权利要求2或3所述的车辆控制模式的切换控制方法，其特征在于，所述基于所述手动控制信号，确定自动控制模式下车辆上目标执行机构的参数调节量，包括：

确定所述编码器的单位动作量与所述目标执行机构的参数调节量的对应关系；

基于所述手动控制信号中所述编码器的动作量以及所述对应关系，确定自动控制模式下车辆上目标执行机构的参数调节量。

5.根据权利要求4所述的车辆控制模式的切换控制方法，其特征在于，所述基于所述手动控制信号中所述编码器的动作量以及所述对应关系，确定自动控制模式下车辆上目标执行机构的参数调节量，包括：

基于所述动作量中所述编码器的旋转方向，确定所述目标执行机构的参数调节方向；

基于所述动作量中所述编码器的行程以及所述对应关系，确定所述目标执行机构的参数调节值；

基于所述参数调节方向和所述参数调节值，确定所述目标执行机构的参数调节量。

6.一种车辆控制模式的切换控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取手动控制信号，其中，所述手动控制信号是基于至少一个编码器的输出信号生成的；

第一处理模块，用于基于所述手动控制信号，确定自动控制模式下车辆上目标执行机构的参数调节量；

第二处理模块，用于对所述目标执行机构的工作参数执行增加所述参数调节量的操作或减少所述参数调节量的操作，以将自动控制模式切换至手动控制模式。

7.一种车辆控制模式的切换控制系统，其特征在于，包括手动控制端、控制器以及执行机构，所述手动控制端和所述执行机构均与所述控制器相连，所述手动控制端包括至少一个编码器；

所述手动控制端用于基于所述至少一个编码器的输出信号生成手动控制信号；

所述控制器用于获取所述手动控制信号，基于所述手动控制信号，确定自动控制模式下所述执行机构中目标执行机构的参数调节量，并对所述目标执行机构的工作参数执行增加所述参数调节量的操作或减少所述参数调节量的操作，以将自动控制模式切换至手动控制模式。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆使用如权利要求1至5任一项所述的车辆控制模式的切换控制方法或者包括如权利要求7所述的车辆控制模式的切换控制系统。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述车辆控制模式的切换控制方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述车辆控制模式的切换控制方法。