[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域，该车辆控制方法包括：将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；接收移动终端发送的目标返程路径，目标返程路径是移动终端根据在历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为车辆创建的；根据目标返程路径控制车辆返程。本发明实施例能够通过从移动终端根据历史行驶路线创建目标返回路径的方式，可控制车辆进行一键返程操作，解决了现有技术中当车辆有返回需求时需要用户进行实时操控的问题，取到了便于用户操作，提升用户体验的有益效果。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技的进步，汽车的智能化得到了持续发展，随着汽车数量的增加，停车成了多数人的烦恼。在车位比较紧张，可行驶区域狭小的环境中，经常会发生停车难、误占用他人车位，或者停靠车辆阻碍其他车辆行驶的情况，一般均需要车主快速返回车辆附近挪车。

目前部分车辆装备的L2级别遥控泊车技术可以实现自动泊车的功能，但需要车主在驾驶室内操控车辆相关功能键以实现自动泊车，或者在车辆附近操控移动终端以完成车辆的移动。

但是，现有的自动泊车技术需要车主在车辆附近，且在通过操控车辆或者移动终端控制车辆移动后，存在需要将车辆返回至原来位置的情况，此时需用户继续对车辆再次进行控制，不便于操作。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，能够对移动完成的车辆进行一键返程，以改善现有的车辆控制方案。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，包括：

将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；

接收所述移动终端发送的目标返程路径，所述目标返程路径是所述移动终端根据在所述历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为所述车辆创建的；

根据所述目标返程路径控制所述车辆返程。

可选地，所述历史行驶路径通过以下方式生成：获取所述车辆的初始位置，所述初始位置为所述车辆在历史时刻行驶前的位置；接收所述移动终端在所述历史时刻发送的终点位置，根据所述初始位置和所述终点位置生成所述车辆的初始行驶路径；控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动后获得所述历史行驶路径。

可选地，所述控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动后获得所述历史行驶路径，包括：获取所述车辆根据所述初始行驶路径实时移动产生的实时行驶路径；当所述实时行驶路径的曲率半径大于预设数值时，对所述实时行驶路径进行标记，获得路径标记点；根据当前路径标记点与历史路径标记点的位置关系获得所述历史行驶路径。

可选地，所述历史路径标记点包括：第一路径标记点和第二路径标记点，所述第一路径标记点为在所述当前路径标记点的上一时间段记录的路径标记点，所述第二路径标记点为在所述第一路径标记点的上一时间段记录的路径标记点；其中，所述当前路径标记点和所述第一路径标记点形成第一路段，所述第一路径标记点和第二路径标记点形成第二路段；

所述根据当前路径标记点与历史路径标记点的位置关系获得所述历史行驶路径，包括：判断所述当前路径标记点和所述第二路径标记点之间的距离是否大于所述第一路段；若不大于，则舍弃所述第一路段，保留所述第二路段，获得所述历史行驶路径；若大于，则保留所述第一路段和所述第二路段，获得所述历史行驶路径。

可选地，所述历史行驶路径还包括行车障碍物信息，所述行车障碍物信息通过以下方式得到：在控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动的过程中，确定行车障碍物；当预测在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值小于预设数值时，将所述行车障碍物相对于所述车辆的位置信息确定为所述行车障碍物信息。