[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；

接收所述移动终端发送的目标返程路径，所述目标返程路径是所述移动终端根据在所述历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为所述车辆创建的；

根据所述目标返程路径控制所述车辆返程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史行驶路径通过以下方式生成：

获取所述车辆的初始位置，所述初始位置为所述车辆在历史时刻行驶前的位置；

接收所述移动终端在所述历史时刻发送的终点位置，根据所述初始位置和所述终点位置生成所述车辆的初始行驶路径；

控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动后获得所述历史行驶路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动后获得所述历史行驶路径，包括：

获取所述车辆根据所述初始行驶路径实时移动产生的实时行驶路径；

当所述实时行驶路径的曲率半径大于预设数值时，对所述实时行驶路径进行标记，获得路径标记点；

根据当前路径标记点与历史路径标记点的位置关系获得所述历史行驶路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述历史路径标记点包括：第一路径标记点和第二路径标记点，所述第一路径标记点为在所述当前路径标记点的上一时间段记录的路径标记点，所述第二路径标记点为在所述第一路径标记点的上一时间段记录的路径标记点；

其中，所述当前路径标记点和所述第一路径标记点形成第一路段，所述第一路径标记点和第二路径标记点形成第二路段；

所述根据当前路径标记点与历史路径标记点的位置关系获得所述历史行驶路径，包括：

判断所述当前路径标记点和所述第二路径标记点之间的距离是否大于所述第一路段；

若不大于，则舍弃所述第一路段，保留所述第二路段，获得所述历史行驶路径；

若大于，则保留所述第一路段和所述第二路段，获得所述历史行驶路径。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史行驶路径还包括行车障碍物信息，所述行车障碍物信息通过以下方式得到：

在控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动的过程中，确定行车障碍物；

当预测在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值小于预设数值时，将所述行车障碍物相对于所述车辆的位置信息确定为所述行车障碍物信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预测在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值小于预设数值，包括：

获取所述车辆在当前时刻的车速、行车方向和下一时刻方向盘的转角；

根据所述车速、所述行车方向和所述方向盘转角获得在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标返程路径控制所述车辆返程，包括：

获取在所述返程路径上包含的所述行车障碍物信息；

根据所述行车障碍物信息对所述返程路径上的行车障碍物进行避障处理，以实现所述车辆的返程。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

发送模块，用于将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；

接收模块，用于接收所述移动终端发送的目标返程路径，所述目标返程路径是所述移动终端根据在所述历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为所述车辆创建的；

返程模块，用于根据所述目标返程路径控制所述车辆返程。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法。