[发明专利]车辆换道控制方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种车辆换道控制方法，包括：

基于车辆当前所在车道内前方障碍物的障碍物信息，确定所述车辆需要换道时，获取所述车辆前方的车道线信息、所述当前所在车道的两侧相邻车道内的障碍物信息和所述车辆的驾驶员的驾驶状态；

基于所述车辆前方的车道线信息、所述两侧相邻车道内的障碍物信息和所述驾驶状态，确定满足预设换道条件时，输出是否换道的语音提示消息；

响应于在预设时间内检测到驾驶员发送的确认换道的语音指示消息，控制所述车辆执行换道操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述障碍物信息包括：障碍物类型、位置和移动速度。

3.根据权利要求1-2任一所述的方法，其中，所述基于车辆当前所在车道内前方障碍物的障碍物信息，确定所述车辆需要换道，包括：

识别所述前方障碍物的障碍物信息是否满足预设换道触发条件；其中，所述预设换道触发条件包括以下任意一项或多项：所述前方障碍物的障碍物类型为预设危险类型，所述前方障碍物的移动速度低于预设速度要求；

响应于所述前方障碍物的障碍物信息满足所述预设换道触发条件，确定所述车辆需要换道。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述获取所述车辆前方的车道线信息、所述当前所在车道的两侧相邻车道内的障碍物信息和所述车辆的驾驶员的驾驶状态，包括：

基于所述车辆外部的第一感知获取模块获取的车道线图像，确定所述车辆前方预设车道线的车道线信息；其中，所述预设车道线包括：所述当前所在车道的左侧车道线、所述当前所在车道的右侧车道线、所述当前所在车道的左侧第二车道线、所述当前所在车道的右侧第二车道线；所述车道线信息包括：车道线是否清晰、车道线的虚实类型和车道线长度；

基于所述车辆外部的第一感知获取模块获取的驾驶场景图像，获取所述当前所在车道的两侧相邻车道内的障碍物信息；

基于所述车辆内部的第二感知获取模块获取的驾驶员图像，确定所述车辆的驾驶员的驾驶状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设换道条件包括：所述预设车道线条件、所述预设障碍物条件和所述预设驾驶状态条件；

所述基于所述车辆前方的车道线信息、所述两侧相邻车道内的障碍物信息和所述驾驶状态，确定满足预设换道条件，包括：

基于所述车辆前方的车道线信息、所述两侧相邻车道内的障碍物信息和所述驾驶状态，确定是否满足预设车道线条件、预设障碍物条件和预设驾驶状态条件；

响应于所述车辆前方的车道线信息、所述两侧相邻车道内的障碍物信息和所述驾驶状态，满足所述预设车道线条件、所述预设障碍物条件和所述预设驾驶状态条件时，确定满足所述预设换道条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述预设换道条件还包括：车辆的横纵向控制功能处于激活状态；

所述响应于所述车辆前方的车道线信息、所述两侧相邻车道内的障碍物信息和所述驾驶状态，满足所述预设车道线条件、所述预设障碍物条件和所述预设驾驶状态条件时，确定满足所述预设换道条件，包括：

响应于所述车辆前方的车道线信息、所述两侧相邻车道内的障碍物信息和所述驾驶状态满足所述预设车道线条件、所述预设障碍物条件和所述预设驾驶状态条件，且车辆的横纵向控制功能处于激活状态时，确定满足所述预设换道条件。