[发明专利]机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：在机器人存在进入目标空间的需求时，确定机器人在视觉标识坐标系下的初始视觉位姿和目标点，其中，目标空间中存在预设的视觉标识；根据初始视觉位姿，控制机器人移动至直线行驶路段，其中，直线行驶路段距离目标空间的出入口更近的端点为目标点，直线行驶路段的长度为预设长度；在机器人移动至直线行驶路段后，控制机器人朝向视觉标识直线移动进目标空间。通过本申请方案，可使得机器人能够无阻碍且高效的进入电梯等空间。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人的广泛应用，机器人的活动场景已不仅局限于单一楼层。例如，配送机器人可以在接收到外卖或快递包裹后，自主搭乘电梯移动至用户所处的楼层，以节约用户取外卖或快递包裹的时间。又例如，在医院或养老院等场所，电梯乘客可能因身体因素而需要借助载人机器人进行移动，则载人机器人也需要自主进出电梯以完成电梯乘客的电梯搭乘需求。

目前，机器人通常采用激光雷达与里程计相结合的方式进入电梯。但是，当机器人体积比较大时，由于电梯内的人和物体干扰，以及激光雷达所射出的激光打在电梯间的不锈钢镜面所引起的镜面反射，使得机器人的定位精度有所下降，这给机器人的运动带来很大的干扰，最终导致：要么机器人进电梯时磨磨蹭蹭，效率较低；要么机器人在进入电梯时出现碰撞剐蹭；要么机器人直接无法进入电梯。

发明内容

本申请提供了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质，可使得机器人能够无阻碍且高效的进入电梯等空间。

第一方面，本申请提供了一种机器人控制方法，包括：

在机器人存在进入目标空间的需求时，确定机器人在视觉标识坐标系下的初始视觉位姿和目标点，其中，目标空间中存在预设的视觉标识，视觉标识与目标空间的出入口相对，视觉标识坐标系为以视觉标识投影至水平面的点为原点所构建的二维坐标系，目标点在目标空间之外，目标点到出入口的距离为预设距离，且目标点在视觉标识坐标系的x轴上，x轴垂直于视觉标识所在的竖直平面；

根据初始视觉位姿，控制机器人移动至直线行驶路段，其中，直线行驶路段距离出入口更近的端点为目标点，直线行驶路段的长度为预设长度，且直线行驶路段与x轴重合；

在机器人移动至直线行驶路段后，控制机器人朝向视觉标识直线移动进目标空间。

第二方面，本申请提供了一种机器人控制装置，包括：

确定模块，用于在机器人存在进入目标空间的需求时，确定机器人在视觉标识坐标系下的初始视觉位姿和目标点，其中，目标空间中存在预设的视觉标识，视觉标识与目标空间的出入口相对，视觉标识坐标系为以视觉标识投影至水平面的点为原点所构建的二维坐标系，目标点在目标空间之外，目标点到出入口的距离为预设距离，且目标点在视觉标识坐标系的x轴上，x轴垂直于视觉标识所在的竖直平面；

第一控制模块，用于根据初始视觉位姿，控制机器人移动至直线行驶路段，其中，直线行驶路段距离出入口更近的端点为目标点，直线行驶路段的长度为预设长度，且直线行驶路段与x轴重合；

第二控制模块，用于在机器人移动至直线行驶路段后，控制机器人朝向视觉标识直线移动进目标空间。

第三方面，本申请提供了一种机器人，上述机器人包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。