[发明专利]机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

在机器人存在进入目标空间的需求时，确定所述机器人在视觉标识坐标系下的初始视觉位姿和目标点，其中，所述目标空间中存在预设的视觉标识，所述视觉标识与所述目标空间的出入口相对，所述视觉标识坐标系为以所述视觉标识投影至水平面的点为原点所构建的二维坐标系，所述目标点在所述目标空间之外，所述目标点到所述出入口的距离为预设距离，且所述目标点在所述视觉标识坐标系的x轴上，所述x轴垂直于所述视觉标识所在的竖直平面；

根据所述初始视觉位姿，控制所述机器人移动至直线行驶路段，其中，所述直线行驶路段距离所述出入口更近的端点为所述目标点，所述直线行驶路段的长度为预设长度，且所述直线行驶路段与所述x轴重合；

在所述机器人移动至所述直线行驶路段后，控制所述机器人朝向所述视觉标识直线移动进所述目标空间。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述初始视觉位姿，控制所述机器人移动至直线行驶路段，包括：

根据所述初始视觉位姿，控制所述机器人弧线移动至所述直线行驶路段；或者，根据所述初始视觉位姿，控制所述机器人直线移动至所述直线行驶路段。

3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述初始视觉位姿，控制所述机器人弧线移动至所述直线行驶路段，包括：

根据所述初始视觉位姿所指示的位置及所述直线行驶路段的两个端点，计算所述机器人的角度范围；

在所述角度范围内，确定目标角度；

根据所述目标角度及所述初始视觉位姿所指示的位置，计算圆弧路径；

控制所述机器人按照所述圆弧路径移动至所述直线行驶路段。

4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述圆弧路径移动至所述直线行驶路段，包括：

在控制所述机器人按照所述圆弧路径移动的过程中，确定所述机器人在所述视觉标识坐标系下的当前视觉位姿及历史视觉位姿，以及，通过所述机器人的里程计确定所述机器人的当前里程计位姿及历史里程计位姿；

根据所述当前视觉位姿、所述历史视觉位姿、所述当前里程计位姿及所述历史里程计位姿判断所述机器人是否出现位姿突变；

在所述机器人出现位姿突变时，根据所述当前视觉位姿对所述圆弧路径进行更新；

控制所述机器人按照更新后的所述圆弧路径继续移动，并返回执行所述确定所述机器人在所述视觉标识坐标系下的当前视觉位姿及历史视觉位姿，以及，通过所述机器人的里程计确定所述机器人的当前里程计位姿及历史里程计位姿的步骤及后续步骤，直至所述机器人移动至所述直线行驶路段。

5.如权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述当前视觉位姿、所述历史视觉位姿、所述当前里程计位姿及所述历史里程计位姿判断所述机器人是否出现位姿突变，包括：

根据所述当前视觉位姿及所述历史视觉位姿计算视觉位姿差异；

根据所述当前里程计位姿及所述历史里程计位姿计算里程计位姿差异；

比对所述视觉位姿差异及所述里程计位姿差异；

根据比对结果判断所述机器人是否出现位姿突变。

6.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人在所述视觉标识坐标系下的视觉位姿的确定过程包括：

通过所述机器人所搭载的摄像头对所述视觉标识进行视觉定位，确定所述视觉标识在机器人坐标系下的视觉位姿；

根据所述机器人坐标系与所述视觉标识坐标系之间的坐标变换关系，对所述视觉标识在所述机器人坐标系下的视觉位姿进行变换，得到所述机器人在所述视觉标识坐标系下的视觉位姿。

7.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述机器人在视觉标识坐标系下的初始视觉位姿，包括：

检测预设时长内是否已得到所述机器人在所述视觉标识坐标系下的至少N帧视觉位姿，其中，所述机器人在所述预设时长内未移动；

在所述预设时长内已得到所述至少N帧视觉位姿的情况下，对所述至少N帧视觉位姿进行滤波处理，得到所述初始视觉位姿。