[发明专利]一种基于机器视觉的机械手控制方法及系统

说明书

本申请公开了一种基于机器视觉的机械手控制方法及系统，所述方法包括：通过获得第一机械手的机械结构信息；根据第一图像采集装置，获得第一图像信息库；获得第一特征集；根据所述机械结构信息和所述第一特征集生成的基础数据，构建触停检测模型；根据所述位置检测装置，获得实时位置数据集；将所述实时位置数据集的实时受力检测集输入所述触停检测模型中，进而判断是否触发第一触停指令；若未触发所述第一触停指令，对所述第一机械手的初始控制任务进行优先级调整，根据调整控制任务对所述第一机械手进行控制。解决了现有技术中机械手在实际工作时遭遇意外碰撞后，无法精准控制机械手，导致机械手工作任务无法顺利、高效完成的技术问题。

技术领域

本申请涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的机械手控制方法及系统。

背景技术

随着科技技术水平的不断提升，机械手在多种行业领域建设中得到了普遍的应用。目前机械手主要分为两大类：一类是多用途机械手，通过提高机械手灵巧性，进而夹持形状、大小、重量各异的各类物品；另一类是满足特定任务的专用机械手，用于夹持物品进行移动、转移。机械手的迅猛发展，有力地促进了自动化的进程。然而现有技术机械手在执行工作任务时，基于机械手的实时工作任务类型，智能化对机械手意外碰撞情况进行智能分析，从而采取针对性的调整控制措施。研究基于计算机技术的机械手智能控制方法，对机械手的发展具有重要意义。

本申请发明人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

现有技术中机械手在实际工作时遭遇意外碰撞后，人力无法针对机械手的实时工作需求快速进行适应性控制调整，从而无法精准控制机械手，导致机械手工作任务无法顺利、高效完成的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种基于机器视觉的机械手控制方法及系统，用以解决现有技术中机械手在实际工作时遭遇意外碰撞后，人力无法针对机械手的实时工作需求快速进行适应性控制调整，从而无法精准控制机械手，导致机械手工作任务无法顺利、高效完成的技术问题。

鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种基于机器视觉的机械手控制方法及系统。

第一方面，本申请提供了一种基于机器视觉的机械手控制方法，所述方法通过一种基于机器视觉的机械手控制系统实现，其中，所述方法包括：通过获得第一机械手的机械结构信息，其中，所述机械结构信息包括关节结构信息、执行结构信息和底座结构信息；根据第一图像采集装置，对所述第一机械手的执行对象进行图像采集和属性信息录入，获得第一图像信息库；基于所述第一图像信息库，获得第一特征集，其中，所述第一特征集为所述第一机械手的执行关联特征集合；根据所述机械结构信息和所述第一特征集生成的基础数据，构建触停检测模型，其中，所述触停检测模型包括第一碰撞上限检测规则；根据所述位置检测装置，获得所述第一机械手的实时位置数据集；将所述实时位置数据集的实时受力检测集输入所述触停检测模型中，根据所述触停检测模型输出的检测信息判断是否触发第一触停指令；若未触发所述第一触停指令，对所述第一机械手的初始控制任务进行优先级调整，根据调整控制任务对所述第一机械手进行控制。