[发明专利]一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数；基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离；确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障；其中，所述目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。解决了车辆泊车时泊车位置不准确时发生紧急制动的问题，取到了辅助车辆准确泊车的效果。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动泊车系统可以有效解决泊车难的问题，减轻驾驶员的驾驶负担，减少驾驶员在泊车过程中刮蹭等事故的发生。

目前，自动泊车系统可以通过车辆中的超声雷达采集周围障碍物与车辆之间的距离，并根据障碍物与车辆之间的距离信息作为车辆是否进行避障的依据。但是这样的方法，当自动泊车系统检测到障碍物与车辆之前的距离小于安全阈值，但还未完全停车时，泊车系统会立即控制车辆进行紧急制动，而车辆一旦进入紧急避障区域后，自动泊车系统会进入控制盲区，无法控制车辆继续进行泊车动作，从而导致泊车失败。

为了能够有效的辅助车辆进行泊车避障，需要对车辆的泊车避障方法进行改进。

发明内容

本发明提供一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质，以解决解决了车辆泊车时泊车位置不准确时发生紧急制动的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种泊车避障方法，包括：

障碍物信息确定模块，用于确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；

待使用参数获取模块，用于当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数；其中，所述待使用参数包括方向盘转角、车速以及档位参数中的至少一种；

待确定距离确定模块，用于基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离；

处理方式确定模块，用于确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障；其中，所述目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。

根据本发明的另一方面，提供了一种泊车避障装置，包括：

障碍物信息确定模块，用于确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；

待使用参数获取模块，用于当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数；其中，所述待使用参数包括方向盘转角、车速以及档位参数中的至少一种；

待确定距离确定模块，用于基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离；

处理方式确定模块，用于确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障；其中，所述目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的泊车避障方法。