[发明专利]一种泊车避障方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车避障方法，其特征在于，包括：

确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；

当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数；其中，所述待使用参数包括方向盘转角、车速以及档位参数中的至少一种；

基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离；

确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障；其中，所述目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息，包括：

基于安装于所述目标车辆上的雷达设备，对所述目标车辆邻域内的至少一个待参考障碍物信息进行扫描，得到与各待参考障碍物信息相对应的待参考距离；

将与最短的待参考距离相对应的待参考障碍物信息，确定为目标障碍物信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数，包括：

基于所述目标车辆中的控制单元，获取与各待使用控制器相对应的待使用参数；其中，所述待使用控制器包括方向盘控制器、车速控制器以及档位控制器中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离，包括：

针对各所述待使用参数，确定当前待使用参数所对应的待使用控制器在各历史时刻所对应的待使用历史信息；

基于轨迹模拟模型，对各待使用历史信息进行计算，得到与所述目标车辆相对应的待使用行驶轨迹信息；

基于所述待使用轨迹信息，确定所述目标车辆在下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述待使用轨迹信息，确定所述目标车辆在下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离，包括：

基于预测函数对所述待使用轨迹信息进行处理，预测所述目标车辆在下一时刻的待确定位置；

根据距离处理函数，确定所述待确定位置距离所述目标障碍物信息之间的待确定距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障，包括：

基于距离检测条件对所述待确定距离进行检测，确定所述待确定距离相对于所述待使用距离是否增大；

若是，则控制所述目标车辆继续泊车；

若否，则控制所述目标车辆紧急制动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的泊车状态包括车辆泊入状态和车辆泊出状态。

8.一种泊车避障装置，其特征在于，包括：

障碍物信息确定模块，用于确定与目标车辆相对应的目标障碍物信息；

待使用参数获取模块，用于当所述目标车辆与所述目标障碍物信息之间的待使用距离小于预设距离阈值时，获取与所述目标车辆相对应的至少一个待使用参数；其中，所述待使用参数包括方向盘转角、车速以及档位参数中的至少一种；

待确定距离确定模块，用于基于各待使用参数，确定所述目标车辆下一时刻与所述目标障碍物信息之间的待确定距离；

处理方式确定模块，用于确定与所述待确定距离相对应的目标处理方式，并基于所述目标处理方式控制所述目标车辆进行泊车避障；其中，所述目标处理方式包括紧急制动和继续泊车。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的泊车避障方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的泊车避障方法。