[发明专利]一种智能清洁机器人行走机构

说明书

本发明公开了一种智能清洁机器人行走机构，包括履带式动力底座，在所述履带式动力底座侧边位置均设置有承载主板，所述承载主板两端均利用轴承安装有同步轴，此智能清洁机器人行走机构，区别于现有技术，其履带式动力底座在油烟管道内实时清洗的行走过程中，通过设置的与履带式动力底座同步行走的同步动作部件，能够带动辅助杆部件随着履带式动力底座上履带的轨迹而同步动作，并配合坡道导轨部件来驱使辅助杆部件选择性的侧展与收缩，从而利用辅助杆部件侧展来强制抵接油烟管道两侧内壁，以将辅助杆部件与油烟管道有机的一体化固定，从而有效提高履带式动力底座与油烟管道之间的摩擦，以有效防止其打滑。

技术领域

本发明涉及油烟管道清洗机器人技术领域，具体为一种智能清洁机器人行走机构。

背景技术

中国历来是一个重视饮食的国家，市场拥有商用厨房烟道不计其数，其中涉及酒店、宾馆、机关单位、高等院校、等各种公共食堂和公共用餐场所，由于中餐的制作要求，使得烟道易残留大量油污，如不及时将其清洗，除易引发火灾以外，也会因管道积油过多、风机叶轮积油过厚，影响操作间的大量油烟无法正常排出，同时致使操作间有大量的异味产生，且有毒有害气体滞留越久含量及浓度偏高极容易产生爆炸，危及公共安全，各个城市因为油烟管道引发的火灾屡见不鲜，除了直接的经济损失外，间接的损失更不可低估，由此可见保持油烟管道的定期清洗是非常有必要的。

传统的油烟管道清洁主要依赖人工，但人工清洗存在危险较大，清洗成本比较高，随着社会的发展，继中央空调风道清洗机器人的成功运用，烟道机器人的出现又彻底解决了油烟管道清洗这一难题,在油烟管道清洗过程中，使用控制系统操控的烟道清洗机器人通过自身携带的摄像头，清楚掌握烟道内的污染情况，其具备视频采集功能，可供客户清晰察看摄录的整个清洗过程，并利用携带的高压热水枪对管道附着油烟进行彻底清洗。

目前，常规的烟道清洗机器人根据行走机构可划分为轮式和履带式，其中，轮式机器人速度快、效率高、运动噪声低，且可有效控制整机重量，从而能够大大降低耗能，但其存在的问题也很明显，其越障能力、地形适应能力差、转弯效率低；而履带式机器人相对应的则具备良好越障能力，地形适应能力强，可原地转弯，但耗能相对严重。

然而，由于油烟温度相对较高，因而一般油烟管道都是金属材质的板拼凑而成，且在油烟管道内积留有大量油烟，导致其管道内表面油腻且光滑，这种情况下，轮式机器人由于本身重量小，且触地面积小，导致其在光滑且油腻的油烟管道内行走时易打滑；而履带结构虽然导致整机重量增加，且具备良好的适应地形的能力，但在油烟管道内实际行走清洗时，由于履带与油烟管道之间存在油脂，而摩擦力f＝μ×Fn，其中μ为动摩擦因数，动摩擦因数(或动摩擦系数)是彼此接触的物体做相对运动时摩擦力和正压力之间的比值，不同材质的物体的动摩擦因数不同，物体越粗糙，动摩擦因数越大，在油烟管道附着油烟后会严重降低其表面的动摩擦因数，使得履带在油烟管道内无有效着力点，在这种情况下，即使履带有良好的适应的能力，也会导致其在油烟管道内行走过程中出现打滑的问题，为此，我们提出一种智能清洁机器人行走机构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能清洁机器人行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能清洁机器人行走机构，包括履带式动力底座，在所述履带式动力底座侧边位置均设置有承载主板，所述承载主板两端均利用轴承安装有同步轴，所述同步轴分别与履带式动力底座前后的动力轴连接，以同步旋转；

且在同侧的所述承载主板上设置有与履带式动力底座同步行走的同步动作部件，在所述同步动作部件上等距设置有多个能够侧展伸缩的辅助杆部件，并在所述承载主板上均设置有坡道导轨部件，所述辅助杆部件跟随履带式动力底座同步行走至坡道导轨部件处被坡道导轨部件顶动伸缩，并侧展与油烟管道内部强制接触挤压。

作为优选，所述同步动作部件包括有分别安装在前后同步轴上的带轮一，在两个所述带轮一外侧设置有一用于同步旋转的皮带一，以使所述皮带一与履带式动力底座同步动作。