[发明专利]车道偏离抑制方法、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车道偏离抑制方法、电子设备和存储介质。方括：当车辆到所在车道上任一车道线的侧向距离绝对值小于设定阈值时，确定分布在所述车辆与所述车道中心线之间的、平行于所述车道中心线的至少一条平行线；从所述至少一条平行线和所述车道中心线中，选取距离所述车辆当前位置最近的、未选取过的线作为目标线；在所述目标线上确定目标位置，规划从所述当前位置到所述目标位置的行驶轨迹，并控制所述车辆沿所述行驶轨迹到达所述目标位置；将所述目标位置作为新的当前位置，返回目标线的选取操作，直到所述车辆到达所述车道中心线。本实施例避免车道偏离抑制时产生过大转向角。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车道偏离抑制方法、电子设备和存储介质。

背景技术

理想情况下，车辆中心沿车道中心线行驶。当车辆即将偏离所在车道时，车道偏离抑制系统将对车辆进行纠偏抑制，使车辆中心平稳地回到车道中心线附近。

现有技术中，车道偏离抑制系统通过规划从车辆当前位置到车道中心线的轨迹，控制车辆沿所述轨迹回到车道中心线，如图1所示。由于轨迹规划可实现的距离范围有限，当前位置到轨迹终点的纵向距离D_plan具有一定取值范围，这使得大型车辆在一些高速运行的情况下通过较大转向角才能到达轨迹终点，容易出现安全隐患。尤其是在大型商用车高速行驶的情况下，由于商用车复杂的动态特性，将带来更大的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种车道偏离抑制方法、电子设备和存储介质，以避免车道偏离抑制时产生过大转向角。

第一方面，本发明实施例提供了一种，包括：

当车辆到所在车道上任一车道线的侧向距离绝对值小于设定阈值时，确定分布在所述车辆与所述车道中心线之间的、平行于所述车道中心线的至少一条平行线；

从所述至少一条平行线和所述车道中心线中，选取距离所述车辆当前位置最近的、未选取过的线作为目标线；

在所述目标线上确定目标位置，使所述当前位置到所述目标位置的纵向距离为正且在路径规划可实现的范围内；

规划从所述当前位置到所述目标位置的行驶轨迹，并控制所述车辆沿所述行驶轨迹到达所述目标位置；将所述目标位置作为新的当前位置，返回目标线的选取操作，直到所述车辆到达所述车道中心线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述实施例所述的方法。

本发明实施例在车辆即将偏离所在车道时，在车辆和车道中心线之间确定至少一条平行线，使车辆依次经过每条平行线逐步过渡到车道中心线；利用从车辆初始位置到最近的平行线之间、每两条平行线之间，以及最远的平行线到车道中心线之间的多段轨迹规划，代替现有技术中心从初始位置直接到车道中心线的轨迹规划。这使得在纵向规划距离受限的情况下，每一段规划轨迹的转向角都不是很大，从而避免了急速转向带来的安全隐患，尤其适用于大型商用车高速行驶的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车道偏离抑制场景的示意图。

图2是本发明实施例提供的一种车道偏离抑制方法的流程图。