[发明专利]车道偏离抑制方法、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车道偏离抑制方法，其特征在于，包括：

当车辆到所在车道上任一车道线的侧向距离绝对值小于设定阈值时，确定分布在所述车辆与所述车道中心线之间的、平行于所述车道中心线的至少一条平行线；

从所述至少一条平行线和所述车道中心线中，选取距离所述车辆当前位置最近的、未选取过的线作为目标线；

在所述目标线上确定目标位置，使所述当前位置到所述目标位置的纵向距离为正且在路径规划可实现的范围内；

规划从所述当前位置到所述目标位置的行驶轨迹，并控制所述车辆沿所述行驶轨迹到达所述目标位置；将所述目标位置作为新的当前位置，返回目标线的选取操作，直到所述车辆到达所述车道中心线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当车辆到所在车道上任一车道线的侧向距离绝对值小于设定阈值时，确定分布在所述车辆与所述车道中心线之间的、平行于所述车道中心线的至少一条平行线之前，还包括：

根据车辆的一半宽度和预设偏离距离，确定用于预测所述车辆偏离所在车道可能性的设定阈值，其中，所述偏离距离用于限制所述车辆的一侧边缘到所述车道同侧车道线的最近距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆到所在车道上任一车道线的侧向距离绝对值小于设定阈值时，确定分布在所述车辆与所述车道中心线之间的、平行于所述车道中心线的至少一条平行线，包括：

通过车辆的前视摄像头，周期性探测所在车道上两条车道线的位置信息；

当所述车辆到所述两条车道线中任一车道线的侧向距离绝对值小于设定阈值且在连续多个探测周期内逐步减小时，根据所述两条车道线的位置信息确定所述车道中心线的位置信息；

根据所述车道中心线的位置信息，确定分布在所述车辆与所述车道中心线之间的、平行于所述车道中心线的至少一条平行线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆为商用车且行驶在高速公路上；

所述根据所述车道中心线的位置信息，确定分布在所述车辆与所述车道中心线之间的、平行于所述车道中心线的至少一条平行线，包括：

根据所述车道中心线的位置信息，确定所述车辆所在的半幅车道中心线；

在所述半幅车道中心线与所述车道中心线之间，确定所述车道中心线的至少一条平行线，作为所述分布在所述车辆与所述车道中心线之间的、平行于所述车道中心线的至少一条平行线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定分布在所述车辆与所述车道中心线之间的、平行于所述车道中心线的至少一条平行线，包括：

获取用于拟合所述车道中心线的一元多次方程，其中，所述一元多次方程描述所述车辆到所述车道中心线上的点的侧向距离和纵向距离的关系；

根据所述一元多次方程，在所述车辆到所述车道中心线的垂直线段上确定多个点；

根据所述多个点中任一点到所述车道中心线的侧向距离，对所述任一车道线和所述车道中心线的各次项方程系数分别进行线性插值；

将各插值结果作为经过所述任一点的平行线的各次项方程系数，构成用于拟合所述平行线的一元多次方程，其中，所述一元多次方程描述所述车辆到所述平行线上的点的侧向距离和纵向距离的关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划从所述当前位置到所述目标位置的行驶轨迹，包括：

根据所述目标线，预测所述车辆沿所述目标线行驶到所述目标位置时的航向角信息，作为所述车辆从所述当前位置行驶到所述目标位置时的航向角信息；

根据所述当前位置、所述目标位置，以及所述航向角信息，规划从所述当前位置到所述目标位置的行驶轨迹；

其中，所述航向角信息表示所述目标位置处的航向与当前航向之间的夹角信息。