[发明专利]容积测量方法、装置、系统和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种容积测量方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及物流技术领域。容积测量方法包括：根据摄像机与容器的底部之间距离的最大值，确定基准深度，其中，容器的底部与容器入口相对，摄像机的拍摄方向朝向底部，基准深度大于或等于最大值；在容器的入口的外接区域内，对基准深度进行积分，获得初始参考容积；在容器装载货物后，获取摄像机拍摄的深度图；根据深度图中货物区域的深度、以及外接区域中非货物区域和基准深度，确定当前参考容积；根据初始参考容积和当前参考容积之差，确定货物的占用容积；根据货物的占用容积，确定容器的可用容积。本发明的实施例能够提高容积估计的准确性。

技术领域

本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种容积测量方法、装置、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

基于三维(3D)信息的体积测量在物流场景中有很多应用，比如装车、装箱优化，以及车厢容积率评测等。基于3D的深度相机有许多成熟的产品。综合考虑设备的性价比、视场范围、观测精度，基于3D的深度相机非常适合月台场景下货运卡车车厢容积量测估算的规模化应用。

发明内容

目前，基于深度相机所进行的容积测量存在测量结果不准确的问题。

本发明实施例所要解决的一个技术问题是：如何提高容积估计的准确性。

根据本发明一些实施例的第一个方面，提供一种容积测量方法，包括：根据摄像机与容器的底部之间距离的最大值，确定基准深度，其中，容器的底部与容器入口相对，摄像机的拍摄方向朝向底部，基准深度大于或等于最大值；在容器的入口的外接区域内，对基准深度进行积分，获得初始参考容积；在容器装载货物后，获取摄像机拍摄的深度图；根据深度图中货物区域的深度、以及外接区域中非货物区域和基准深度，确定当前参考容积；根据初始参考容积和当前参考容积之差，确定货物的占用容积；根据货物的占用容积，确定容器的可用容积。

在一些实施例中，根据深度图中货物区域的深度、以及外接区域中非货物区域和基准深度，确定当前参考容积包括：根据深度图中货物区域的深度，确定第一体积；根据在外接区域中的非货物区域和基准深度，确定第二体积；将第一体积和第二体积之和，确定为当前参考容积。

在一些实施例中，容积测量方法还包括：在外接区域中，确定容器的底部区域和侧壁区域；并且根据在外接区域中的非货物区域和基准深度，确定第二体积包括：在容器的侧壁未被货物遮挡的情况下，在外接区域中的非货物区域对基准深度进行积分，以确定第二体积；在容器的侧壁被货物遮挡的情况下，在底部区域中的非货物区域、以及侧壁区域对基准深度进行积分，以确定第二体积。

在一些实施例中，根据深度图中货物区域的深度，确定第一体积包括：判断当前是否符合投影误差条件；如果不符合，在货物区域对深度进行积分，获得第一体积；如果符合，对货物区域进行校正，并在校正的货物区域对深度进行积分，获得第一体积。

在一些实施例中，判断当前是否符合投影误差条件包括：确定深度图中所包括的货物的表面；在货物正面与相机的距离沿着远离摄像机的中轴线的方向上减小、并且货物的侧面位于正面的靠近中轴线的方向情况下，确定当前符合投影误差条件。

在一些实施例中，对货物区域进行校正包括：根据正面和侧面，对位于侧面对侧的隐藏面所在区域和深度进行还原；使用正面和隐藏面所在的区域作为校正的货物区域。

在一些实施例中，确定深度图中所包括的货物的表面包括：将深度图的货物区域中，深度的变化值小于预设值的区域确定为货物的正面，将深度的变化值不小于预设值的区域确定为货物的侧面。

在一些实施例中，容积测量方法还包括：在容器空置的情况下，获取摄像机拍摄的深度图；在容器的入口的外接区域内，检测最大的深度值，作为摄像机与容器的底部之间距离的最大值。

在一些实施例中，摄像机为3D摄像机。

在一些实施例中，容器为车厢。