[发明专利]容积测量方法、装置、系统和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种容积测量方法，包括：

根据摄像机与容器的底部之间距离的最大值，确定基准深度，其中，所述容器的底部与所述容器入口相对，所述摄像机的拍摄方向朝向所述底部，所述基准深度大于或等于所述最大值；

在所述容器的入口的外接区域内，对所述基准深度进行积分，获得初始参考容积；

在所述容器装载货物后，获取所述摄像机拍摄的深度图；

根据所述深度图中货物区域的深度、以及所述外接区域中非货物区域和所述基准深度，确定当前参考容积；

根据所述初始参考容积和所述当前参考容积之差，确定所述货物的占用容积；

根据所述货物的占用容积，确定所述容器的可用容积。

2.根据权利要求1所述的容积测量方法，其中，所述根据所述深度图中货物区域的深度、以及所述外接区域中非货物区域和所述基准深度，确定当前参考容积包括：

根据所述深度图中货物区域的深度，确定第一体积；

根据在所述外接区域中的非货物区域和所述基准深度，确定第二体积；

将所述第一体积和所述第二体积之和，确定为当前参考容积。

3.根据权利要求2所述的容积测量方法，其中，

所述容积测量方法还包括：在所述外接区域中，确定所述容器的底部区域和侧壁区域；并且

所述根据在所述外接区域中的非货物区域和所述基准深度，确定第二体积包括：

在所述容器的侧壁未被所述货物遮挡的情况下，在所述外接区域中的非货物区域对所述基准深度进行积分，以确定第二体积；

在所述容器的侧壁被所述货物遮挡的情况下，在所述底部区域中的非货物区域、以及所述侧壁区域对所述基准深度进行积分，以确定第二体积。

4.根据权利要求2所述的容积测量方法，其中，所述根据所述深度图中货物区域的深度，确定第一体积包括：

判断当前是否符合投影误差条件；

如果不符合，在所述货物区域对深度进行积分，获得第一体积；

如果符合，对所述货物区域进行校正，并在校正的货物区域对深度进行积分，获得第一体积。

5.根据权利要求4所述的容积测量方法，其中，所述判断当前是否符合投影误差条件包括：

确定所述深度图中所包括的所述货物的表面；

在所述货物正面与相机的距离沿着远离所述摄像机的中轴线的方向上减小、并且所述货物的侧面位于所述正面的靠近所述中轴线的方向情况下，确定当前符合投影误差条件。

6.根据权利要求5所述的容积测量方法，其中，所述对所述货物区域进行校正包括：

根据所述正面和所述侧面，对位于所述侧面对侧的隐藏面所在区域和深度进行还原；

使用所述正面和所述隐藏面所在的区域作为校正的货物区域。

7.根据权利要求5所述的容积测量方法，其中，所述确定所述深度图中所包括的所述货物的表面包括：

将所述深度图的货物区域中，深度的变化值小于预设值的区域确定为所述货物的正面，将深度的变化值不小于预设值的区域确定为所述货物的侧面。

8.根据权利要求1所述的容积测量方法，还包括：

在所述容器空置的情况下，获取所述摄像机拍摄的深度图；

在所述容器的入口的外接区域内，检测最大的深度值，作为所述摄像机与所述容器的底部之间距离的最大值。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的容积测量方法，其中，所述摄像机为3D摄像机。

10.根据权利要求1～8中任一项所述的容积测量方法，其中，所述容器为车厢。