[发明专利]用于机器人识别路线的方法及机器人

说明书

本发明提供一种用于机器人识别路线的方法，机器人包括激光雷达，方法包括：对第一点云进行直线拟合，得到多条拟合直线；对多条拟合直线上的点进行编码；通过激光雷达获取第二点云；将第二点云与第一点云进行匹配，确定匹配上的第一点云的点的编码；以及确定匹配上的第一点云的点的编码之间的差异，并根据差异确定所述机器人是否位于直线区域。采用本发明的方法，通过对环境地图的点进行编码，将激光雷达的点云与环境地图的点云进行匹配，只需查询匹配上的环境地图的点的编码，根据编码与阈值的大小关系即可确定机器人是否位于长廊和墙根等直线区域。计算量小，速度快，使机器人定位更加准确，有助于提高机器人的自主性、鲁棒性以及工作效率，进而提升客户体验。

技术领域

本发明大致智能机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人识别路线的方法以及一种机器人。

背景技术

近年来，机器人广泛应用于各种场景中，给人们的工作和生活提供了方便。为了更好地为人们服务，机器人在运行过程中需要自主定位。

现有技术中，机器人常采用机载激光雷达进行自主定位，也就是通过激光雷达获取的点云与已知环境地图匹配的方式实现自主定位。激光雷达获取的点云可以反映机器人所在的环境特征，如果点云形状特征明显，则点云易与环境地图准确匹配从而实现机器人的自主定位；但如果点云形状特征较为单一(例如呈一条直线段)，则点云与环境地图中的整个直线区域(例如长廊、墙体等)都可能匹配上，容易发生误判，导致机器人无法准确定位，也无法判断走出直线区域的距离，这将对机器人的正常工作造成不利影响。由此可见，识别机器人位于长廊以及墙根等直线区域，很有必要。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术存在问题中的一个或多个，本发明提供一种用于机器人识别路线的方法，所述机器人包括激光雷达，所述方法包括：

对第一点云进行直线拟合，得到多条拟合直线；

对所述多条拟合直线上的点进行编码；

通过所述激光雷达获取第二点云；

将所述第二点云与所述第一点云进行匹配，确定匹配上的第一点云的点的编码；和

确定所述匹配上的第一点云的点的编码之间的差异，并根据所述差异确定所述机器人是否位于直线区域。

根据本发明的一个方面，其中所述对多条拟合直线上的点进行编码的步骤包括：确定所述多条拟合直线与水平方向或者竖直方向的夹角，并将所述多条拟合直线上的点编码为其所在拟合直线与水平方向或者竖直方向的夹角的数值，其中所述夹角的范围为0度～180度。

根据本发明的一个方面，所述将第二点云与第一点云进行匹配的步骤包括：通过ICP算法，将所述第二点云与所述第一点云进行匹配，其中所述第一点云为环境地图的点云。。

根据本发明的一个方面，所述确定匹配上的第一点云的点的编码之间的差异的步骤包括：确定所述匹配上的第一点云的点的编码之间的方差；

所述根据差异确定机器人是否位于直线区域的步骤包括：当所述方差小于第一阈值时，确定所述机器人位于直线区域。

根据本发明的一个方面，所述确定匹配上的第一点云的点的编码之间的差异的步骤还包括：确定所述匹配上的第一点云的点的编码之间的差值平均值；

所述根据差异确定机器人是否位于直线区域的步骤包括：当所述差值平均值小于第二阈值时，确定所述机器人位于直线区域。

根据本发明的一个方面，所述确定匹配上的第一点云的点的编码之间的差异的步骤还包括：确定所述匹配上的第一点云的点的编码的极差；

所述根据差异确定机器人是否位于直线区域的步骤包括：当所述极差小于第三阈值时，确定所述机器人位于直线区域。