[发明专利]用于机器人识别路线的方法及机器人

权利要求书

1.一种用于机器人识别路线的方法，所述机器人包括激光雷达，所述方法包括：

对第一点云进行直线拟合，得到多条拟合直线；

对所述多条拟合直线上的点进行编码；

通过所述激光雷达获取第二点云；

将所述第二点云与所述第一点云进行匹配，确定匹配上的第一点云的点的编码；和

确定所述匹配上的第一点云的点的编码之间的差异，并根据所述差异确定所述机器人是否位于直线区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述对多条拟合直线上的点进行编码的步骤包括：确定所述多条拟合直线与水平方向或者竖直方向的夹角，并将所述多条拟合直线上的点编码为其所在拟合直线与水平方向或者竖直方向的夹角的数值，其中所述夹角的范围为0度～180度。

3.根据权利要求1所述的方法，所述将第二点云与第一点云进行匹配的步骤包括：通过ICP算法，将所述第二点云与所述第一点云进行匹配，其中所述第一点云为环境地图的点云。

4.根据权利要求1所述的方法，所述确定匹配上的第一点云的点的编码之间的差异的步骤包括：确定所述匹配上的第一点云的点的编码之间的方差；

所述根据差异确定机器人是否位于直线区域的步骤包括：当所述方差小于第一阈值时，确定所述机器人位于直线区域。

5.根据权利要求1所述的方法，所述确定匹配上的第一点云的点的编码之间的差异的步骤还包括：确定所述匹配上的第一点云的点的编码之间的差值平均值；

所述根据差异确定机器人是否位于直线区域的步骤包括：当所述差值平均值小于第二阈值时，确定所述机器人位于直线区域。

6.根据权利要求1所述的方法，所述确定匹配上的第一点云的点的编码之间的差异的步骤还包括：确定所述匹配上的第一点云的点的编码的极差；

所述根据差异确定机器人是否位于直线区域的步骤包括：当所述极差小于第三阈值时，确定所述机器人位于直线区域。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括：当确定所述机器人位于直线区域时，更新所述机器人在当前时刻的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，所述机器人还包括里程计，所述更新机器人在当前时刻的位置的步骤包括：通过所述里程计确定所述机器人在上一时刻的位置，根据所述上一时刻的位置预测所述机器人在当前时刻的位置，并根据预测结果更新所述机器人在当前时刻的位置。

9.根据权利要求7所述的方法，所述直线区域包括走廊以及墙根。

10.一种机器人，包括：

壳体；

移动单元；

激光雷达，配置成机器人的周围环境进行探测，以获取点云；

里程计，配置成确定所述机器人的位置；和

控制器，与所述壳体、移动单元、激光雷达以及里程计耦合，并配置成执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-9中任一项所述的方法。