[发明专利]一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备

说明书

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备，该方法包括：根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码；将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合确定航线段对应的至少一个飞行申请码。本申请通过将无人机的待检测飞行航线转化为包含飞行位置、飞行时间和飞行高度的飞行申请码，并将待检测飞行航线的飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码进行比对，检测待检测飞行航线是否会产生冲突。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备。

背景技术

目前，可以使用最大载重20kg的物流运输无人机运送外卖、快递等，飞行高度一般维持在200米左右。因此，为了防止无人机出现碰撞等事故，需要检测各个企业提交的飞机计划是否冲突。

在检测无人机的飞行计划时，现有技术是通过人工将待审批的多个飞行计划的航线画在地图上，判断是否和已审批通过的飞行计划的航线有交差或重合。而在无人机商用场景使用比较多的地区，无人机的飞行架次频繁、飞行周期短、飞行量大的情况下，需要在较短的时间内检测飞行计划是否与已审批通过的飞行计划冲突。因此可知，现有的检测方式的检测精度低且检测效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备，通过将无人机的待检测飞行航线转化为包含飞行位置、飞行时间和飞行高度的飞行申请码，并将待检测飞行航线的飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码进行比对，检测待检测飞行航线是否会产生冲突，解决了现有技术中检测精度低且检测效率低的技术问题，达到检测精度和检测效率的技术效果。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种飞行航线的冲突检测方法，该方法包括：获取无人机的待检测飞行航线，待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码；将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合，确定航线段对应的至少一个飞行申请码；分别判断每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；若每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。

可选地，将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码之前，冲突检测方法还包括：判断相邻的飞行路径点之间的经纬度距离是否大于预设距离阈值；若相邻的飞行路径点之间的经纬度距离大于预设距离阈值，则在相邻的飞行路径点之间的直线路径上，每间隔预设距离阈值增加一个飞行路径点；依据增加的飞行路径点确定新的相邻的飞行路径点。

可选地，根据航线段对应的飞行路径点的飞行高度确定航线段对应的至少一个高度编码，包括：判断航线段两端的飞行路径点的飞行高度是否一致；若航线段两端的飞行路径点的飞行高度一致，则将一致的飞行高度对应的高度编码确定为航线段对应的高度编码；若航线段两端的飞行路径点的飞行高度不一致，则分别确定航线段两端的飞行路径点的飞行高度对应的高度编码，将两个高度编码以及两个高度编码之间的所有高度编码确定为航线段对应的高度编码。