[发明专利]一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述飞行航线的冲突检测方法包括：

获取无人机的待检测飞行航线，所述待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；

将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据所述航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；

根据所述待检测飞行航线对应的起飞时间和所述航线段对应的飞行速度，确定所述航线段的对应的至少一个时间编码；

将所述至少一个地理编码、所述至少一个高度编码和所述至少一个时间编码进行组合，确定所述航线段对应的至少一个飞行申请码；

分别判断每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；

若每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则所述无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过；

所述根据所述无人机的起飞时间和所述航线段对应的飞行速度，确定所述航线段的对应的至少一个时间编码，包括：

计算所述航线段对应的最早飞入时间和容错时间；所述最早飞入时间指的是无人机飞入所述航线段的最早时间，所述容错时间指的是无人机在所述航线段内飞行的最长时间；

将所述最早飞入时间与所述容错时间相加，确定为所述航线段的最晚飞出时间；

将所述最早飞入时间和所述最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码；

将两个时间编码和两个时间编码之间的所有时间编码确定为所述航线段的对应的至少一个时间编码。

2.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据所述航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码之前，所述冲突检测方法还包括：

判断相邻的飞行路径点之间的经纬度距离是否大于预设距离阈值；

若相邻的飞行路径点之间的经纬度距离大于预设距离阈值，则在相邻的飞行路径点之间的直线路径上，每间隔所述预设距离阈值增加一个飞行路径点；

依据增加的飞行路径点确定新的相邻的飞行路径点。

3.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述根据所述航线段对应的飞行路径点的飞行高度确定航线段对应的至少一个高度编码，包括：

判断所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度是否一致；

若所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度一致，则将一致的飞行高度对应的高度编码确定为所述航线段对应的高度编码；

若所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度不一致，则分别确定所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度对应的高度编码，将两个高度编码以及两个高度编码之间的所有高度编码确定为所述航线段对应的高度编码。

4.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述计算所述航线段对应的最早飞入时间包括：

获取每个所述航线段对应的飞行速度和飞行距离，将所述飞行距离与所述飞行速度的比值确定为每个所述航线段对应的正常飞行时间；

将所述待检测飞行航线对应的起飞时间与每个所述航线段之前的各个航线段对应的正常飞行时间相加，确定为每个所述航线段对应的最早飞入时间。

5.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述计算所述航线段对应的容错时间包括：

将每个所述航线段对应的正常飞行时间与每个所述航线段之前的各个航线段的正常飞行时间求和，将和值的预设倍数确定为每个所述航线段对应的容错时间。

6.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述将所述最早飞入时间和所述最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码包括：

将所述最早飞入时间转换为对应的时间戳，将时间戳与预设飞行窗口值做比，将比值的整数位确定为所述最早飞入时间对应的时间编码；

将所述最晚飞出时间转换为对应的时间戳，将时间戳与预设飞行窗口值做比，将比值的整数位加一确定为所述最晚飞出时间对应的时间编码。